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軌道パラメータの設定
付加軸の動作条件（速度、加速度、可動範囲など）を設定します。
以下に、ティーチングペンダントの操作による設定手順を示します。
「軸設定」画面の表示
基本画面 - [F2 アーム] - [F12 保守] - [F10 軸設定]を押します。
「軸設定」画面が表示されます。
軌道パラメータ設定方法
1
「軸設定」画面 - [F4 軌道設定]を押して、次のような「軌道設定」画面を表示します。
2
設定を行うタブを選択します。
7軸を選択した場合、以下のように表示されます。
3
軌道パラメータの各設定を変更し、[OK]を押します。
各パラメータの詳細は、以下の｢軌道パラメータ一覧｣を参照ください。
4
全ての軌道パラメータの設定が完了後、[OK]を押します。
登録した軌道パラメータの設定が保存され、「軸設定」画面に戻ります。
軌道パラメータ一覧
| パラメータの名称 | 設定範囲 | 出荷 設定値 | 単位 | 内容 | 備考 |
|---|---|---|---|---|---|
|
無限回転 （有限、無限） |
"有限"または"無限" | 有限 | モータを一定方向に32768回転以上回転させる場合、"無限"に設定してください。 | 無限に設定したときは、ソフトウェアリミットチェックの設定を"なし"にしてください。 | |
|
直動回転設定 （直動軸、回転軸） |
"直動軸"または"回転軸" | 直動軸 | モータを接続する付加軸が、直動軸の場合は"直動軸"、回転軸の場合は"回転軸"を設定してください。 | ||
|
回転方向 （CCW、CW） |
"CCW"または"CW" | CCW | モータのCCW方向（負荷側から見て）を付加軸の+方向とする場合は"CCW"、-方向とする場合は"CW"を設定してください。 | ||
| 最大モータ回転数[rpm] | 1～6000 | 3000 | rpm | モータの最大回転数を設定してください。 | |
| 最大回転加速度 加速時間[ms] | 1～100000000 | 200 | ms | モータが最高速度に達するまでの加速時間を設定してください。 | |
| ギア比、リード長 | 0.00001～21474.83647 | 50.00000 | 回転軸の場合は減速比（モータ回転量/軸回転量）を、直動軸の場合はモータ1回転あたりの移動量（リード）を、設定してください。 | ||
|
ソフトウェアリミットチェック |
"無効"または"有効" | 有効 | 動作範囲をチェックし、範囲外時にエラーとする場合は"有効"を設定してください。 | 無限回転設定を"無限"に設定した場合は、この設定を"無効"にしてください。 | |
| 正方向ソフトウェアリミット[mm]、[deg] | -1000000～1000000 | 500 |
回転軸時：deg 直動軸時：mm |
正方向の動作範囲を設定してください。 | |
| 負方向ソフトウェアリミット[mm]、[deg] | -1000000～1000000 | 0.000 |
回転軸時：deg 直動軸時：mm |
負方向の動作範囲を設定してください。 | |
| RANG[mm]、[deg] | -21474.83648～21474.83648 | 0.00000 |
回転軸時：deg 直動軸時：mm |
RANG値を設定してください。 | |
| 回転半径[mm] | 0～100000 | 1000 | mm |
回転軸の場合は、最大の回転半径を設定してください。 直動軸の場合は、設定は不要です。 |
設定時の詳細は、「回転半径の設定」を参照ください。 |
| 自動POSCLR | "無効"または"有効" | 有効 |
自動でPOSCLRを行なうかを設定します。 |
(注1） (注2） |
(注1） ：自動POSCLRが"有効"で現在位置が360°の倍数の場合、通常は0°に変更されますが、内部の演算誤差により、360°に変更される場合があります。-方向の360°の倍数の場合は、同様に-360°に変更される場合があります。そのため、直後の動作命令では、意図しない動作になることがありますので、ご注意ください。
(注2） ：コンベア設定軸では自動POSCLR機能は働きません。
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