ゲインチューニングの事前準備

ゲインチューニングを実施するために必要な作業を以下に示します。

各作業の概要

（1）エンコーダリセット

エンコーダ関連のエラーが発生した場合、エンコーダリセットを実施します。

（2）軌道パラメータの設定

付加軸の動作条件（速度、加速度、可動範囲など）を設定します。

（3）サーボパラメータの設定

付加軸サーボ系のゲインなどを設定します。

（4）付加軸のアームグループ登録

付加軸をプログラムで動作させるために、アームグループを設定します。

（5）コントローラ電源の再投入

「軌道パラメータの設定」、「サーボパラメータの設定」、「付加軸のアームグループ登録」にて変更または、登録した設定を有効にするために、コントローラの電源を再投入します。
コントローラの電源再投入後、設定は有効になります。

（6）配線の確認

ブレーキ配線、エンコーダ配線、モータ配線を確認します。

（7）CALSET実施

CALSETを実施します。

（8）動作確認

手動各軸モードで動作を確認します。