マニュアルゲインチューニング実施方法

マニュアルゲインチューニングで調整可能なパラメータは、以下の通りです。

1. 位置比例ゲイン
2. 位置フィードフォワードゲイン
3. 位置偏差許容範囲
4. 速度比例ゲイン
5. 速度積分ゲイン
6. トルク指令ローパスフィルタ2時定数2
7. トルクオフセット設定

サーボ系の簡単なブロック線図は、以下の図を参照ください。

サーボ系は3つのフィードバック系（位置ループ、速度ループ、電流ループ）から成り、内側のループ程、応答性を高くする必要があります。内側のループが外側のループに対し十分高い応答性を確保しないと、応答性が劣化し振動的になります。

調整していただくのは、位置ループと速度ループのゲインです。電流ループに関しては十分な応答性を確保しています。