速度制御系ゲインの簡易調整方法

「サーボパラメータの設定」に示すように、速度比例ゲインと、速度積分ゲインの比は、速度積分時定数となるため、速度制御系ゲインの微調整時は、速度比例ゲインと、速度積分ゲインを同一比率で変更します。同一比率で調整するこの機能が、速度制御系ゲイン簡易調整機能です。ティーチングペンダントを使って調整します。

調整手順

1

基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F1 使用条件]を押します。

「使用条件」画面が表示されます。

2

[No.50～57 ゲイン減少割合（J*）]の設定を変更し、[OK]を押します。

3

全ての設定が完了後、[OK]を押します。

設定が保存され、「アーム補助機能」画面に戻ります。