マニュアルゲインチューニングの操作手順

マニュアルゲインチューニングを実施するために設定が必要な項目を以下に示します。

（1）位置比例ゲインの初期値を設定

位置比例ゲインの値を大きくすると、位置決め時間が短くなります。
ただし、機械系の固有振動数以上にゲインを上げると振動やオーバシュートが生じやすくなります。
目安は機械系の固有振動数の1/2πです。

例えば、固有振動数が20[Hz]の場合、位置比例ゲインは、20/2/π＝3.2[Hz]程度に設定ください。

詳細は、「サーボパラメータの設定」を参照ください。

（2）トルクオフセットを調整

モータにほぼ一定の偏荷重が加わる場合、トルクオフセットを調整し、偏荷重分のオフセットトルクを設定ください。

（3）速度比例ゲインの限界値を求める

速度比例ゲインを徐々に上げ、異音や振動が発生する限界値を求めます。

（4）トルク指令ローパスフィルタ2時定数2の効果の確認

トルク指令ローパスフィルタ2時定数2を"0"に設定し、再度、速度比例ゲインの限界値を求めます。速度比例ゲインの限界値が下がる場合は、出荷時の設定に戻してください。

（5）速度比例ゲインを設定

（3）、（4）で求めた速度比例ゲインの限界値に対し"0.8倍"した値を速度比例ゲインとします。

（6）速度積分ゲインを調整

速度積分ゲインを徐々に上げ、整定時間、オーバシュート、アンダーシュートが小さくなる様に調整します。

（7）位置比例ゲインを調整

（6）調整後、振動が残る場合、位置比例ゲインを低減してください。（3）～（6）で調整後、整定時間をさらに低減した場合は、異音や振動が生じない程度に、位置比例ゲインを徐々に上げてください。

（8）位置フィードフォワードゲインを調整

整定時間をさらに低減した場合は、異音や振動が生じない程度に、位置フィードフォワードゲインを徐々に上げてください。

（9）コントローラ電源の再投入

（1）～（8）にて設定または、調整、確認した設定を有効にするために、コントローラの電源を再投入します。
コントローラの電源再投入後、設定は有効になります。

（10）全動作範囲、全速度域での動作確認

速度を徐々に変化させ、全動作範囲を動作させてください。特定場所で異音、振動が発生する場合は、機械の摺動にむらがないか確認してください。
また、特定速度で異音が発生する場合、トルク指令ローパスフィルタを調整し、異音低減できないか確認してください。機械の調整、トルクフィルタ調整にて異音がおさまらない場合は、速度比例ゲイン、速度積分ゲインを同一比率で低減してください。詳細は、「速度制御系ゲインの簡易調整方法｣を参照してください。
特定速度で振動が、発生する場合は、速度積分ゲイン、位置比例ゲイン、位置フィードフォワードゲインを低減してください。