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サーボログ

モータの制御を詳細に記録する機能です。

サーボログ記録条件

記録間隔は1～8msから選択して記録することができます。
記録時間は10s～60sから選択できます。
記録可能なデータは、以下の7種類です。一度に2種類のデータを記録できます。

モータ速度指令

モータ回転速度の指令値。単位は（rpm）
モータ実速度

モータ回転速度の実測値。単位は（rpm）
トルク指令

モータのトルク指令値からトルクオフセットを除いた値。単位は定格トルク比（%）
位置偏差

モータ角度指令値とモータ角度実測値との偏差。単位は、直動軸（deg）、回転軸（mm）
電流値

モータの電流値。単位は定格電流比（%）
指令値

モータの角度指令値。単位は角度（deg）
エンコーダ値

モータのエンコーダ値。単位は角度（deg）

サーボログ設定手順

設定手順を説明します。

サーボログの記録開始後は、停止するまで設定を変更できません。開始前に設定してください。

1

基本画面 - [F2 アーム] - [F3 サーボ状態] - [サーボログ]タブ - [F6 設定]を押します。

「サーボログ設定」画面が表示されます。

2

サーボログ設定パラメータの各設定を変更し、[OK]を押します。

3

全てのサーボログ設定パラメータの設定が完了後、[OK]を押します。

登録したサーボログ設定パラメータの設定が保存され、「サーボ状態」画面に戻ります。

サーボログ記録開始、停止方法

サーボログの記録は、以下の記録方法があります。

プログラムにてコマンドを使用し、記録する
ティーチングペンダントを操作し、直接手動で記録する

プログラムを使用したサーボログ記録方法

プログラムにて、サーボログの記録開始「SysLog.Servo.Start」、停止「SysLog.Servo.Stop」、初期化「SysLog.Servo.Clear」を実行し、サーボログ記録のタイミングを設定します。
詳細は、「SysLog.Servo.Start」、「SysLog.Servo.Stop」、「SysLog.Servo.Clear」を参照ください。
記録開始から停止までの間にエラーなどが発生し、モータ電源がOFFした場合は、モータOFF後3.2秒間のデータを記録します。