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UL仕様以外の場合
ここでは、システム構成の内容を、下記項目に分けて説明しています。
システム構成図
全体のシステム構成は下図のようになります。
(下図は、RC8シリーズ用ロボットとしてVS-060、MC8シリーズ制御ロボットとして3軸ロボットを制御する例です。)
RC8シリーズ用ロボット関連の構成品の説明
| 構成品 /(品番) |
内容 |
|---|---|
(1) デュアルアーム制御用のライセンス |
詳細は"ライセンス"を参照してください。 |
(2) RC8シリーズロボットコントローラ |
RC8シリーズ用ロボットとMC8シリーズ制御ロボットを制御するコントローラです。 上記システムでは、RC8またはRC8Aのどちらでも使用可能です。 外形や仕様など、詳細内容は"RC8シリーズロボットコントローラ説明書"を参照してください。 |
(3) 本体間ケーブル |
内部付加軸を使用する場合、エンコーダ線は、エンコーダハブを介してRC8Aロボットコントローラと接続します (このコンテンツの"エンコーダハブ"参照)。 |
(4) VS-060 |
RC8シリーズ用ロボットです。ロボット名は"Robot0"となります。 VS-060以外にも、RC8シリーズロボットコントローラで制御可能なロボットであれば使用できます。使用可能なロボットについては、"RC8シリーズロボットコントローラ説明書"を参照してください。 また、各ロボットの外形や仕様など、詳細内容は"ロボット概要、設置、保守"にある、各ロボットの説明書を参照してください。 |
外部軸関連の構成品の説明
| 構成品 | 内容 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
(5) EtherCAT マスターボード |
外部軸とEtherCAT通信するためのボードです。 使用するためには有償のソフトウェアライセンスが必要です。 ソフトウェアライセンスとボードとの組み合わせにより、下記のような製品を用意しています。
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(6) EtherCAT Slave 対応アンプ |
使用できるアンプがあらかじめ決められています。"外部付加軸(EtherCAT)取扱説明書"の"ハードウェア接続構成"内にある"EtherCAT Slave対応アンプ"を参照してください。 |
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(7) モータ |
外部軸のモータです。ご使用されるEtherCAT Slave 対応アンプで動作するものをご使用ください。 | ||||||||||
(8) LANケーブル |
EtherCAT通信用のケーブルです。 カテゴリ5以上でツイストペアのものをご使用ください。 結線方式は、ストレートとクロスのどちらも使用できます。
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(9) MC8シリーズ制御ロボット(外部軸) |
お客様にて設計、製作していただくロボットです。 ロボット名は"Robot1"となります。 キネマティクス設定を使用する場合、有償のソフトウェアライセンスが必要です。
キネマティクス設定に関しては、"MC8シリーズ(モーションコントローラ)取扱説明書"の"キネマティクス設定"を参照してください。 |
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(10) 外部付加軸(Robot1用) |
付加軸を使用する場合、上図のように接続することで使用可能です。 使用可能な軸数は、以下の軸数です。
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内部付加軸関連の構成品の説明
内部付加軸を使用する場合は、下記内容を参考にしてください。
| 構成品 / 品番(型式) |
内容 |
|---|---|
(11) エンコーダハブ(12) エンコーダルートケーブルエンコーダハブとエンコーダルートケーブルはセットになっています。 また、このセットは、旧品と新規品があります。
エンコーダルートケーブルの長さは、旧品、新規品ともに約 0.4 m です。 |
エンコーダハブ各内部軸のエンコーダ信号を集約し、RC8シリーズロボットコントローラに送信する機器です。 上記システムでは、旧品と新規品のどちらも使用可能です。
新規品を使用する場合、本体間ケーブルのエンコーダ線は、エンコーダハブの"ROBOT-0"と印字されている方 (正面から見て左側) のコネクタに接続してください。
外形寸法および設置上の注意については、"エンコーダハブ"を参照してください。 エンコーダルートケーブルエンコーダハブとRC8シリーズロボットコントローラをつなぐケーブルです。 新規品のエンコーダハブには、旧品のエンコーダルートケーブルは使用できません。新規品のエンコーダハブには必ず、新規品のエンコーダルートケーブルをご使用ください。 |
(13) 内部軸モータ"ACサーボモータ一覧"を参照。 |
付加軸として使用するモータです。"ACサーボモータ一覧"から任意のモータを選択してください。 使用可能な軸数は、以下の軸数です。
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(14) モータケーブル
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内部軸モータに電力を供給するケーブルです。 上図ではモータ中継ケーブルを介して、内部軸モータと接続していますが、直接内部軸モータに接続することも可能です。 任意の長さのものをご使用ください。 |
(15) モータ中継ケーブル
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モータケーブルと内部軸モータを接続するケーブルです。 ロボット内部や、ケーブルベヤなど、動作する箇所にモータケーブルを通す場合、その部分のケーブルは傷みやすくなります。その部分を、モータ中継ケーブルにしておくことで、ケーブルが傷んだりした場合、モータ中継ケーブルのみを交換するだけで済みます。 任意の長さのものをご使用ください。 |
(16) エンコーダケーブル
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内部軸モータのエンコーダ線をエンコーダハブに接続するケーブルです。 上図ではエンコーダ中継ケーブルを介して、エンコーダハブと接続していますが、直接エンコーダハブに接続することも可能です。 任意の長さのものをご使用ください。 |
(17) エンコーダ中継ケーブル
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エンコーダケーブルとエンコーダハブを接続するケーブルです。 ロボット内部や、ケーブルベヤなど、動作する箇所にエンコーダケーブルを通す場合、その部分のケーブルは傷みやすくなります。その部分のみエンコーダケーブルを通し、その先はエンコーダ中継ケーブルにしておくことで、ケーブルが傷んだりした場合、エンコーダケーブルのみを交換するだけで済みます。 任意の長さのものをご使用ください。 |
(18) エンコーダバッテリ410611-003* |
内部軸モータのエンコーダ情報を記憶させておくためのバッテリです。 |
(19) バッテリ変換ケーブル410611-614* (0.5 m) |
エンコーダバッテリと内部軸モータを接続するケーブルです。 |
注意事項
-
各機器を実際に接続する場合、下記の参照先をお読みいただき、安全に実施してください。
RC8シリーズ用ロボットの接続 外部軸の接続 "外部付加軸(EtherCAT)取扱説明書"の"ハードウェア接続構成" -
システムの設計や操作をする場合、下記の参照先をお読みいただき、安全に実施してください。
RC8シリーズ用ロボットについて - "RC8シリーズロボットコントローラ説明書"
- "ロボット概要、設置、保守"にある、ご使用されるロボットの説明書
- 内部付加軸を使用する場合は、"付加軸取扱説明書"
外部軸について "外部付加軸(EtherCAT)取扱説明書"
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