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ハードウェア接続構成
EtherCATマスターボード（外部軸）が組み込まれたロボットコントローラに対し、下記のように接続します。
EtherCATマスターボード（外部軸）のLED側（下の図で左側）のEtherCATインターフェイス（RJ-45コネクタ）にカテゴリ5以上ツイストペアのケーブルで接続します。EtherCAT Slave対応アンプ側の接続方法は、アンプメーカの説明書を参照してください。外部付加軸機能に対応するEtherCAT Slave対応アンプは、下表を参照してください。
外部軸アンプの接続順は、外部軸ボード左側（LED側）のコネクタから軸番号の若い順に接続してください。接続順が異なる場合、通信が確立せずエラーが発生します。
下の図でEtherCATマスターボード（外部軸）の右側のRJ-45コネクタにはケーブルを接続しないでください。
EtherCAT Slave対応アンプが2台接続する場合
EtherCAT Slave対応アンプ
| メーカー | 対応アンプ |
|---|---|
| 山洋電気 | SANMOTION R ADVANCED MODEL AC100V 200V仕様 (高速通信仕様 (型番:RS2*****H**)のみ。ただしリニア除く) |
| 安川電機 | SGD7S EtherCAT AC100V AC200V AC400V仕様 (型番:SGD7S-****A0********) (ただしリニア、ダイレクトドライブ除く) |
デルタ電子 （Ver.2.5.*から使用可能） |
ASDA-A2-Eシリーズ(型番：ASD-A2-****-E) |
Panasonic （Ver.2.5.*から使用可能） |
リニアモータは2.9.*以降から使用可能。ダイレクトドライブは不可 リニアモータを使用する場合、エンコーダのピッチ長1μm以上(例:5μm)で最高速度10m/s以内で使用してください。 この範囲を超える場合は弊社営業にお問い合わせください。 |
HIWIN （Ver.2.7.*から使用可能） |
(D1Nシリーズ除く。リニアにも対応) |
注：*には、電源容量、エンコーダ種類等を表す文字が入ります。
外部付加軸では、多軸アンプは非対応です。
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