パラメータの設定

外部付加軸を動作させるための設定はWINCAPSIIIのみで可能です。下記の手順で設定を行い、ロボットコントローラへパラメータ送信をします。

型式を付加軸ありに変更

付加軸なしのロボット型式（型式に"I"無し）の場合は付加軸ありのロボット型式に変更してください。

操作経路：[プロジェクト] - [プロパティ]

外部付加軸パラメータを設定

軸接続設定、外部軸型式、エンコーダ分解能を設定してください。

操作経路：[プロジェクト] - [軸設定表]

軸接続設定

0：内部

1：外部

外部付加軸として動作させたい軸を「1：外部」に設定してください。
Ver.2.2.*では、「1：外部」に設定できる軸の数は最大2軸です。

外部軸型式

0：なし

1：山洋電気

2：安川電機

3：デルタ電子（Ver.2.5.*から使用可能）

4：Panasonic（Ver.2.5.*から使用可能）

5：HIWIN（Ver.2.7.*から使用可能）

外部付加軸として動作させたいメーカを設定してください。
Ver.2.2.*では、外部付加軸を複数の軸で使用する場合は同一メーカに揃えて設定してください。

エンコーダ分解能

エンコーダ分解能を選択してください。リストにない場合は直接入力してください。

リニアモータを選択する場合

エンコーダ分解能、最大モータ回転数、ギア比、リード長を設定してください。

(例)最高速度0.3m/s、ピッチ0.1mmの場合

エンコーダ分解能：1000000

ギア比、リード長：0.1 × 1000000 = 100000

最大モータ回転数：0.3 × 1000 × 60 / 100000 = 0.18

パラメータをロボットコントローラへ送信

パラメータ設定完了後、ロボットコントローラへパラメータを送信し、ロボットコントローラを再起動してください。