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セットアップ手順

 

「（2）プロジェクトを作成」前に、「（4）各軸の設定」を行うことも可能です。

その場合は、「各軸の設定」後、キネマティクス設定ツールで[既存のプロジェクトを編集する]を選択してください。

（1）ライセンス登録

この機能はオプション機能のため、各コントローラにライセンスの登録が必要です。
ティーチングペンダントを使用して行います。
入力操作については、ティーチングペンダント操作ガイドの「機能拡張画面の表示、追加/削除」を参照してください。

ロボットタイプ X、XY、XYZ、XYZTのキネマティクスは、MC8シリーズの標準機能として搭載されています。そのため、ライセンスが無い状態でも利用可能です。
ライセンスが無い状態の場合は「ロボット軸範囲の設定」で選択した軸数に応じて、X、XY、XYZ、XYZT のキネマティクスが自動で設定されます。(例えばロボット軸範囲として4軸を選択した場合は、XYZT のキネマティクスが内部的に設定されます。)

（2）プロジェクトの作成（キネマティクス設定ツール）

キネマティクス設定ツールでプロジェクトを作成します。

（3）プロジェクトの送信（WINCAPSIII）

WINCAPSIIIでプロジェクトをコントローラに送信します。

（4）各軸の設定

ロボットを動作させるために、各軸を軸毎に設定します。

付加軸取扱説明書の「付加軸立上げ手順（ボールねじ）」の手順を全て行ってください。
パラレルリンクロボットを使用する場合は、上記の手順に加えて、パラメータの設定が必要な項目があります。詳しくは「パラレルリンクロボットの追加設定パラメータ」を参照してください。

また、アームパラメータの設定についてはMC8シリーズ(モーションコントローラ)取扱説明書の「アームパラメータの設定」を参照してください。

制御系のゲインパラメータを設定する際、オートゲインチューニングの実施条件を満たさない場合はマニュアルゲインチューニングを実施してください。
詳細は付加軸取扱説明書の「オートゲインチューニング実施方法」、「マニュアルゲインチューニング実施方法」を参照してください。

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