パラレルリンクロボットの追加設定パラメータ

ロボットタイプとしてパラレルリンクロボットを選択した場合、モータ軸角度(θ1)の動作範囲制限に加えて、肘部分の破損防止のために図中に示されるθ_α、θ_βの動作範囲を設定する必要があります。

操作手順

以下の手順で使用条件画面を開き、パラメータを設定します。

操作経路：[アーム画面] - [補助機能] - [F1 使用条件]

θ_α の動作範囲

θ_αの動作範囲は以下のパラメータで設定します。

θ_βの動作範囲

θ_βの動作範囲は以下のパラメータで設定します。

4軸パラレルリンクロボットの場合

4軸パラレルリンクロボットを選択した場合は、4軸への動力伝達部分が伸縮機構になっているため、図中に示された伸縮長Lexの最大値と最小値を設定する必要があります。

Lexは以下のパラメータで設定します。