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使用上の注意
使用できない機能
以下の機能とコマンドが使用できません。
| 機能名 | コマンド名 | 備考 |
|---|---|---|
| 最適速度制御機能 | SpeedMode | - |
| アーチモーション | ArchMove | - |
| 高軌跡制御 | HighPathAccuracy | - |
| 電流制限機能 | CurLmt、Zforce | CurLmtコマンドはパラレルリンクロボットと6軸ロボットだけ使用できません。その他のロボットは使用可能です。 Zforceコマンドは全てのロボットで使用できません。 |
| 力制御機能 | ForceCtrl | - |
| ロボット使用環境温度設定 | - | - |
| 熱膨張補正機能 | - | - |
| 高速時の軌跡精度向上オプション | - | - |
| 重力補償機能 | GrvOffset、GrvCtrl | GrvOffsetコマンドはパラレルリンクロボットと6軸ロボットだけ使用できません。その他のロボットは使用可能です。 GrvCtrlコマンドは全てのロボットで使用できません。 |
| たわみ補正機能 | - | - |
| 特異点回避機能 | SingularAvoid | - |
| バーチャルフェンス | - | - |
| 排他制御 | - | - |
| 協調機能 | - | - |
3Dモデルについて
3Dモデルはありません。したがって、ティーチングペンダントやWINCAPSIIIの画面上での、3Dモデルを用いたシミュレーションは行うことができません。
ロボット動作について
以下のロボットタイプは、各軸動作しか行えません。
- LZZ
- LYZZ
- LYY
- LZYY
従来のロボット軸範囲設定機能について
キネマティクス設定のライセンスを有効にした場合、「ロボット軸範囲の設定」の機能は無効化されます。
ライセンスを有効化した後にロボットタイプを変更したい場合は、キネマティクス設定ツールを用いて変更してください。
プログラミング
キネマティクス設定だけで使用できる専用コマンドはありません。
プログラミング手法については「プログラマーズマニュアル」を参照してください。
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