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UL仕様の場合
ここでは、システム構成の内容を、下記項目に分けて説明しています。
システム構成図
全体のシステム構成は下図のようになります。
(下図は、MC8シリーズ制御ロボットとして、6軸ロボットと3軸ロボットを制御する例です。)
内部軸、外部軸共通の構成品の説明
| 構成品 | 内容 |
|---|---|
(1) デュアルアーム制御用のライセンス |
詳細は"ライセンス"を参照してください。 |
内部軸関連の構成品の説明
| 構成品 / 品番(型式) |
内容 | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
(2) MC8シリーズモーションコントローラ |
MC8シリーズ制御ロボット2台を制御するUL仕様のコントローラです。 上記システムでは、MC8またはMC8Aのどちらも使用可能です。 外形や仕様など、詳細内容は"MC8シリーズ(モーションコントローラ)取扱説明書"を参照してください。 |
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(3) エンコーダハブ(4) エンコーダルートケーブル(UL)エンコーダハブとエンコーダルートケーブルはセットになっています。
エンコーダルートケーブルの長さは、約 0.4 m です。 |
エンコーダハブ各内部軸のエンコーダ信号を集約し、MC8シリーズモーションコントローラに送信する機器です。 外形寸法および設置上の注意については、"エンコーダハブ"を参照してください。 エンコーダルートケーブル(UL)エンコーダハブとMC8シリーズモーションコントローラをつなぐ、UL仕様用のケーブルです。 |
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(5) モータ分岐ケーブル (MC8 UL専用)410141-633* |
内部軸の1軸～4軸までのモータ線を分岐するケーブルです。 |
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(6) 内部軸モータ"ACサーボモータ一覧"を参照。 |
MC8シリーズ制御ロボットの各軸として使用するモータです。"ACサーボモータ一覧"から任意のモータを選択してください。 |
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(7) モータケーブル(UL)
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内部軸モータに電力を供給する、UL仕様用のケーブルです。 上図ではモータ中継ケーブルを介して、内部軸モータと接続していますが、直接内部軸モータに接続することも可能です。 任意の長さのものをご使用ください。 |
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(8) モータ中継ケーブル
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モータケーブルと内部軸モータを接続するケーブルです。 ロボット内部や、ケーブルベヤなど、動作する箇所にモータケーブルを通す場合、その部分のケーブルは傷みやすくなります。その部分を、モータ中継ケーブルにしておくことで、ケーブルが傷んだりした場合、モータ中継ケーブルのみを交換するだけで済みます。 任意の長さのものをご使用ください。 |
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(9) エンコーダケーブル
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内部軸モータのエンコーダ線をエンコーダハブに接続するケーブルです。 上図ではエンコーダ中継ケーブルを介して、エンコーダハブと接続していますが、直接エンコーダハブに接続することも可能です。 任意の長さのものをご使用ください。 |
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(10) エンコーダ中継ケーブル
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エンコーダケーブルとエンコーダハブを接続するケーブルです。 ロボット内部や、ケーブルベヤなど、動作する箇所にエンコーダケーブルを通す場合、その部分のケーブルは傷みやすくなります。その部分のみエンコーダケーブルを通し、その先はエンコーダ中継ケーブルにしておくことで、ケーブルが傷んだりした場合、エンコーダケーブルのみを交換するだけで済みます。 任意の長さのものをご使用ください。 |
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(11) エンコーダバッテリ410611-003* |
内部軸モータのエンコーダ情報を記憶させておくためのバッテリです。 |
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(12) バッテリ変換ケーブル410611-614* (0.5 m) |
エンコーダバッテリと内部軸モータを接続するケーブルです。 |
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(13) MC8シリーズ制御ロボット(内部軸) |
お客様にて設計、製作していただくロボットです。 ロボット名は"Robot0"となります。 キネマティクス設定を使用する場合、有償のソフトウェアライセンスが必要です。
キネマティクス設定に関しては、"MC8シリーズ(モーションコントローラ)取扱説明書"の"キネマティクス設定"を参照してください。 |
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(14) 内部付加軸(Robot0用) |
付加軸を使用する場合、上図のように接続することで使用可能です。 使用可能な軸数は、以下の軸数です。
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外部軸関連の構成品の説明
| 構成品 | 内容 | ||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
(15) EtherCAT マスターボード |
外部軸とEtherCAT通信するためのボードです。 使用するためにはソフトウェアライセンスが必要です。 ソフトウェアライセンスとボードとの組み合わせにより、下記のような製品を用意しています。
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(16) EtherCAT Slave 対応アンプ |
使用できるアンプがあらかじめ決められています。"外部付加軸(EtherCAT)取扱説明書"の"ハードウェア接続構成"内にある"EtherCAT Slave対応アンプ"を参照してください。 |
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(17) モータ |
外部軸のモータです。ご使用されるEtherCAT Slave 対応アンプで動作するものをご使用ください。 | ||||||||||
(18) LANケーブル |
EtherCAT通信用のケーブルです。 カテゴリ5以上でツイストペアのものをご使用ください。 結線方式は、ストレートとクロスのどちらも使用できます。
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(19) MC8シリーズ制御ロボット(外部軸) |
お客様にて設計、製作していただくロボットです。 ロボット名は"Robot1"となります。 キネマティクス設定を使用する場合、有償のソフトウェアライセンスが必要です。
キネマティクス設定に関しては、"MC8シリーズ(モーションコントローラ)取扱説明書"の"キネマティクス設定"を参照してください。 |
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(20) 外部付加軸(Robot1用) |
付加軸を使用する場合、上図のように接続することで使用可能です。 使用可能な軸数は、以下の軸数です。
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注意事項
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各機器を実際に設置/接続する場合、下記の参照先をお読みいただき、安全に実施してください。
内部軸の接続 - "RC8シリーズロボットコントローラ説明書"の"設置"
- "MC8シリーズ(モーションコントローラ)取扱説明書"の"システム構成"内にある"全体システム構成"
外部軸の接続 "外部付加軸(EtherCAT)取扱説明書"の"ハードウェア接続構成" -
システムの設計や操作をする場合、下記の参照先をお読みいただき、安全に実施してください。
内部軸について 外部軸について "外部付加軸(EtherCAT)取扱説明書"
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