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安全機能
セーフティモーション仕様では、標準仕様の安全機能に追加して、下表の安全機能が使用できます。
| 安全機能名 | ISO13849-1 | IEC61508 | 内容 | RC8A |
|
|---|---|---|---|---|---|
| 標準仕様 | セーフティモーション仕様 | ||||
| Safe Torque Off (STO) | PLe / Cat.4 (PLd / Cat.3)* |
SIL3 (SIL2)* |
モータ電源を即時にOFFする機能 |
O | O |
| Safe Stop 1 (SS1) | PLe / Cat.4 (PLd / Cat.3)* |
SIL3 (SIL2)* |
ロボットを減速停止し、その後、モータ電源をOFFする機能 |
O | O |
| Safe Stop 2 (SS2) | PLd / Cat.3 | SIL2 | ロボットを減速停止し、その後、モータ電源はONのままにする機能 |
O | |
| Safe Operating Stop (SOS) | PLd / Cat.3 | SIL2 | 停止した位置から、ロボットが移動していないかを監視する機能 |
O | |
| Safely-Limited Position (SLP) | PLd / Cat.3 | SIL2 | 各軸がソフトリミットを超えていないかを監視する機能 |
O | |
| Robot Speed Monitoring (RSM) | PLd / Cat.3 | SIL2 | ロボットの指定部位が指定した速度を超えていないかを監視する機能 |
O | |
| Robot Position Monitoring (RPM) | PLd / Cat.3 | SIL2 | ロボットの指定部位が指定した動作範囲を超えていないかを監視する機能 |
O | |
| Safe Brake Control (SBC) | PLe / Cat.4 (PLd / Cat.3)* |
SIL3 (SIL2)* |
外部ブレーキの電源をOFFし、ブレーキをロックする機能です。 |
O | O |
O：使用できる安全機能
*：エンコーダデータを使用時
安全認証を受けていないエンコーダを使用する場合は、要求事項 SIL2：PFH ≦ 35% * 10^-6 を満たすだけでなく、故障挿入試験、 EMC試験、 電気安全試験、環境試験、 製品安全試験に耐えられる性能があるかを確認する必要があります。
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