Robot Speed Monitoring (RSM)

機能

ロボット上の監視点の速度が、指定速度以下であるかを監視する機能です。

指定速度を超えると、SS1機能が働き、ロボットを停止しモータ電源をOFFします。

監視点は下記の場所です。

• フランジ中心とTCP
  入力信号の「ツール番号入力*」で指定したツール番号を使用
  
• ロボットアーム上の点
  
  
  

使用条件

入力信号	RSM *入力（自動モードのみ有効）、監視無効入力（手動モードのみ有効）、ツール番号入力*
出力信号	RSM *出力
監視対象	ロボット、付加軸
監視範囲設定	なし
Reaction time	50ms(Max)
Process Safety Time (PST)	100ms
実行モード	自動モード、手動モード
機能の開始タイミング	自動モードでは、RSM *入力のどれかがOFFになったときから、高速動作状態から監視速度以下になるための推定減速時間経過後、監視開始。 手動モードでは、監視無効入力がOFF状態の場合は常に250mm/s以下であるかを監視。ONの場合は監視しない。（注1）

注1：監視無効入力を使用する場合はセーフティパラメータの「15：監視無効入力設定」を「1：有効」にする必要があります。詳細は「監視無効入力」を参照してください。

使用方法

監視速度の指定方法

自動モードでは、下表のMotion I/O入力により、監視速度を指定します。

複数の信号をOFFした場合は、その中で最低の速度設定が選択されます。

信号名	内容
RSM1入力	監視速度を125mm/sにする
RSM2入力	監視速度を250mm/sにする
RSM3入力	監視速度を500mm/sにする

ツール番号の指定方法

Motion I/O入力の「ツール番号入力*」でツール番号を指定します。この場合、「ツール番号入力*」の4つを2進数とみなして、ひとつのツール番号を指定します。

例：TOOL1を指定する場合、「ツール番号入力0」をONし、「ツール番号入力1」～「ツール番号入力3」をOFFする。

ロボットと各付加軸が独立している場合

ロボットと付加軸は各々別の監視対象になります。付加軸はリンク情報に従い監視します。

ロボットと付加軸は独立しているが、2軸以上の付加軸が組合せてある場合

ロボットと付加軸は各々別の監視対象になります。付加軸は、各軸の合成速度を監視します。

ロボットが付加軸上に設置されている場合

ロボットの監視点での、付加軸とロボットの合成速度を監視します。