Safely-Limited Position (SLP)

機能

各軸がソフトウェアリミットを超えていないかを監視する機能です。

各軸のエンコーダ値を基に最大停止位置（直動軸の場合）または最大停止角度（回転軸の場合）を算出し、その値がソフトウェアリミットの範囲内にあるかを監視します。範囲外になると、SS1機能が働き、ロボットを停止しモータ電源をOFFします。

使用条件

注1：監視無効入力を使用する場合はセーフティパラメータの「15：監視無効入力設定」を「1：有効」にする必要があります。詳細は「監視無効入力」を参照してください。

注意事項

ソフトウェアリミット付近で高速動作させた場合、エラーが出ることがあります。

エラーが発生する場合、回避方法として、以下のものがあります。

• 教示点を、ソフトウェアリミットの内側方向にずらす。
• 教示点を通過する時の速度を下げる。