指定座標への移動（Moveコマンド）

機能

ロボットを現在位置から指定座標へ移動します。

書式

Move 動作補間, 目標位置[, 動作オプション]

動作補間、目標位置は入力必須です。動作オプションは必要に応じて入力してください。

動作補間

ロボットアームの先端が移動するとき、その経路は一通りではありません。各軸の動きが組み合わさって、いろいろな経路を作ることができます。直線や円弧になるように制御することもできます。ここでは、目的地点までのアームの動き方を選択します。 P、L、C、Sの4種類の制御動作の中から一つ指定します。

• P ：PTP（Point to Point）制御動作
  現在位置から次ポイントへ動作する場合、途中の経路は、ロボットまかせです。
  動作時間が最短となるように制御します。
• L ：CP(Continuous Path)制御動作
  直線補間 (直線 = Linear)
  現在位置と次ポイントを、ハンドの姿勢や速度を一定に保ちながら直線に動作します。
• C ：CP(Continuous Path)制御動作
  円弧補間　(円弧 = Circle)
  3つのポイントを結ぶ円弧上をロボット先端が動作します。
• S ：CP(Continuous Path)制御動作
  自由曲線補間
  途中の経路点を指定しておくと、その点同士を滑らかにつないで動作する方法です。

目標位置

目標位置には、移動目標となる動作位置の変数名称を入力します。入力必須です。

変数のポジション型(P型)、ジョイント型(J型)、T型（同次変換型）が使用できます。また、変数の構成はロボットの軸数によって異なります。

各座標値の数値入力もできますが、実際には　変数P○○か変数J○○をよく使用します。

目標位置には目標位置オプションを付けることができます。

例

'!TITLE "デンソーロボットプログラム" 
'プログラムのタイトル( 内容を分かりやすくするための任意のコメント )

Sub Main 'メインプロシージャの宣言
    TakeArm Keep = 0 'アーム制御権取得
    Speed 80 'アーム移動速度（内部速度）80%
    Move P, P1 '変数P1へPTP補間で移動
    Move L, P2 '変数P2へCP補間(直線)で移動
    Move L, P3 '変数P3へCP補間(直線)で移動
    GiveArm 'アーム制御権開放
End Sub 'プログラムの停止

目標位置オプション

目標位置オプションには「パス開始変位」と「目標位置の付加軸オプション」があります。

「パス開始変位」の値は、指定座標（ポーズ）を中心とした球の半径で、動作指令値がその中に入ると次の制御へ移ります。mm単位で指定します。言い換えれば、動作するポイントの「止まり方」を表しています。一つの動作から次の動作へと移る場合に、以下のものがあります。

エンド動作（＠０、または省略時）

プログラム　PRO1.pcs

プログラム	動作図
Sub Main Takearm Move P,@0 P2 Move P,@0 P3 : :
動作波形

ティーチングされた動作位置（P2）へ移動して停止する動作を、エンド動作といいます。また、この点を「End点」と呼びます。
動作指令値（モータの命令波形）がP2に達した時点で、P3への移動が開始します。
動作指令値と、エンコーダ値（ツール先端の現在位置を示す値）では、モータ指令値が先行しています。
動作指令値とエンコーダ値の時差の影響で、P2で停止する時間は一瞬となります。

エンコーダ値確認動作（@E　又は　@C）

プログラム PRO2.pcs

プログラム	動作図
Sub Main Takearm Move P,@E P2 Move P,@0 P3 : :
動作波形

エンコーダ値がティーチングされた目標位置(P2)に到達したと判断することを、エンコーダ値確認動作といいます。
ロボットが確実に停止し、位置精度が高いことが長所ですが、エンド動作に比べて時間が余分にかかります。

@Eの場合

エンコーダ値が指定角度又はパルス以内に到達したら、次のコマンドの指令を発します。

@Cの場合

エンコーダ値を元に、座標変換された手先の位置と姿勢が　目標位置(P2)に到達したら、次のコマンドの指令を発します。

パス動作(@P)

プログラム PRO3.pcs

プログラム	動作図
Sub Main Takearm Move P,@P P2 Move P,@0 P3 : :
動作波形

ティーチングされた動作位置（P2）の近くを通過する動作を、パス動作といいます。また、この点を「Pass点」と呼びます。

指定方法

動作オプション

動作オプションは実行するMove等の動作命令だけに有効で、「速度指定オプション」と「Nextオプション」があります。

速度指定オプション

速度指定オプションにはSpeed、Accel、Decel、Timeがあります。

    Speed = (速度[, 加速度[, 減速度]])

    S = (速度[, 加速度[, 減速度]])

例

    Move L, P1, Speed = 50 
    'P1の座標へCP制御(直線)、内部速度=50%で移動します

    Move L, P1, Accel=10 
    'P1の座標へCP制御(直線)、内部加速度10%で移動します

    Move L, P1, S = ( 20, 10, 100 ) 
    ‘P1の座標へ CP制御( 直線 )、内部速度20%、内部加速度10%、内部減速度100% で移動します

Nextオプション

Nextオプションとは、指定した動作命令のロボット動作完了を待つことなく、次に続く命令を実行させるためのオプションです。

ただし、次に続く命令がロボット動作中に実行できない命令の場合は、実行できる状態となるまで待ちます。

ロボット動作中に実行できない命令は以下のとおりです。

• 動作命令（Move、Approach、Departなど）
• 動作関連命令（Speed、Tool、TakeArmなど）

例

    Move P, P( 400, 300, 300, 180, 0, 180, -1 ), Next
    
    ' 動作を開始したらI/Oポート番号240をON
    Set IO[240]

その他の入力例

例1

連続したポイントの動作を、1行で記入することもできます。

    Move P, P1, P2 P3, P4, Speed = 30

上記は下記と同じ記述です

    Move P, P1, Speed = 30     
    Move P, P2, Speed = 30     
    Move P, P3, Speed = 30    
    Move P, P4, Speed = 30

例2

目標位置オプションは、目標位置ごとに設定します。

    Move P, @P P1, @P P2, P3, P4, Speed = 30

上記は下記と同じ記述です。

    Move P, @P P1, Speed = 30
    Move P, @P P2, Speed = 30
    Move P, P3, Speed = 30
    Move P, P4, Speed = 30

例3

    Move L, P1, Speed = 100 
    'P1の座標へ（CP制御（直線）、内部速度=100％）移動します
    Move P, @30 P2, P3, S = 80
    'P2(@30)、P3の座標へ順に (PTP制御、内部速度=80％)移動します
    Move L, @20 P4, @50 P5, @100 P6
    'P4(@20)、P5(@50)、P6(@100)の座標へ順に（CP制御（直線））動作します
    Move L, @P P( 1, 2, 3, 4 )
    'P1からP4まで順にCP制御(直線)、パス動作で移動します
    Move C, P1, @P P2
    'P1を通りP2へ移動する円弧補間動作をします。P2にてパス動作し、次の制御に移ります