基本的なコマンドの説明

プログラム作成で最低限必要なコマンドについて、簡単な動作プログラム例を用いて説明します。

プログラム例

現在位置からP1、P2へPTP制御にて順次アームを動作させます。

プログラムファイル名 PRO1.pcs

'!TITLE "デンソーロボットプログラム" 
'プログラムのタイトル( 内容を分かりやすくするための任意のコメント )

Sub Main 'メインプロシージャの宣言
    TakeArm Keep = 0 'アーム制御権取得
    Speed 100        'アーム移動速度（内部速度）100%
    Move P, P1       '指定座標 P1へ移動
    Move P, P2       '指定座標 P2へ移動
    GiveArm          'アーム制御権開放
End Sub              'プログラムの停止

コマンド書式について

• 特殊記号の"[　]"は、省略可能で必要に応じて記述できます。
• 英文字の大文字、小文字の使い分けは必要ありません。

プログラムファイル名の作成

プログラムを新規作成する際、プログラム編集ウィンドウにて「ファイル名」を入力します。これがプログラムファイル名となり、ウィンドウの上部に、拡張子「.pcs」と共に表示されます。他のプログラムから呼び出すときは、このプログラムファイル名を指定します。

プログラム名の宣言（Sub Main　コマンド）

説明

プログラム名や変数などのプログラムの実行時に必要な項目は、実行に先立って宣言します。
特に、プログラム名の宣言を行う場合は、プログラムの最初の有効行で宣言しなければなりません。
メインプロシージャを記述する際には、先頭行に　Sub Main　を記入します。

書式

Sub Main

プログラムの停止　(End Subコマンド)

説明

このコマンドを実行すると、プログラムによる動作を終了します。

書式

End Sub

アーム制御権取得　(Takearm コマンド)

説明

実行しているプログラムが複数ある状態のときは、制御権のあるプログラムだけがロボットのアームを動作させることができます。ロボットのアームを動作させる動作命令を使用する場合は、必ずTakearm命令を使用し、アーム制御権の取得を行います。

書式

Takearm[アームグループ番号][ Keep = Keepオプション設定値]

アーム制御権の開放　(Givearm)

説明

現在取得しているアーム制御権を解放します。実行しているプログラムが取得しているアーム制御権は、タスク終了時に自動的に開放されますので、End Subを入力する際は省略が可能です。実行している他のプログラムに制御権を譲るときにGivearmステートメントを使用します。

書式

Givearm

アーム移動速度の指定　（Speed コマンド）

説明

内部速度をパーセント（1～100）で指定します。外部速度と内部速度の関係は次の通りです。

実際のアーム移動速度（％）＝ 外部速度（％）× 内部速度（％)

内部速度を変更すると、それに伴い　内部加速度および内部減速度も変更されます。

• 外部速度とは、ペンダントやPLC等から設定する速度です。
• SPEED命令は、次のSPEED命令を実行するまで有効です。

書式

Speed 速度

コメントの記述　（Remコマンド）

説明

プログラムにコメントを記述します。

"’"（シングルクォーテーション）または"Rem"以降、改行までに入力されている文字列はコメントと認識し、コンパイルや実行をされません。

書式

'[コメント] （または　Rem[コメント]）