Ｚ軸方向への移動（Approach,Depart）

ロボットがワークをつかみに行ったり置きに行く際、自由に目的の位置に行くようにすると、設備などに衝突してしまうことがあります。これを防止するためには、一度離れた場所に停止し、そこから直線的に目的の位置に動作するよう制御します。
また、目的の位置から離れる場合も同様に、直線的に戻り、そこから次の目的の位置へ移動するようにします。

この時の離れた場所の割出しは計算が複雑なため、これを自動で行って簡単に制御するために、ApproachコマンドとDepartコマンドが用意されています。

ハンド方向への接近移動（Approachコマンド）

機能

基準位置に対し、ツール座標のZ軸方向に指定した距離の点（アプローチ点）に移動します。

書式

Approach 動作補間, 基準位置, アプローチ長[, 動作オプション]

説明

1. 動作補間にはP(PTP制御)、L(CP制御)のどちらかの選択ができます。
2. 基準位置にはP型、J型、T型が使用できます。
3. アプローチ長を単精度実数型データで指定します。アプローチ長には目標位置オプションを付加できます。
4. 動作オプションの内容はMoveコマンドと同じです。

用例

    Approach P, P1, @P 50 
    '変数P1からツール座標の-Z軸方向50mmの点にパス動作にてPTP制御で移動します。

6軸ロボット	4軸ロボット

ハンド方向への回避移動　（Departコマンド）

機能

現在位置から、ツール座標の-Z軸方向に指定した距離だけ離れた点（デパート点）へ移動します。
主に、対象物から離れる際に使用します

書式

Depart 動作補間, デパート長[, 動作オプション]

説明

1. 動作補間にはP(PTP制御)、L(CP制御)のどちらかの選択ができます。
2. デパート長を単精度実数型データで指定します。デパート長には目標位置オプションを付加できます。
3. 動作オプションの内容はMoveコマンドと同じです。

用例

    Depart L, @P 50 
    '変数P1からツール座標の-Z軸方向50mmの点にパス動作にてCP制御で移動します。

6軸ロボット	4軸ロボット