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ロボット調整時に必要となる結線
セーフティモーション仕様時のロボット立上げ調整時に、ロボット単体でモータON、自動運転、手動運転操作を行うために最低限必要となる結線について説明します。
安全回路の入力信号は、安全のために重要な信号です。以下の点に注意して、必ず有接点の回路で構成してください。
Mini I/O入力の構成
安全回路の全体構成については､Mini I/O取扱説明書の「[NPNタイプ]RC8A 安全回路」または「[PNPタイプ] RC8A安全回路」を参照してください。
Motion I/O入力の構成
安全回路の全体構成については､「安全回路（セーフティモーション） 」を参照してください。
モータ入りに必要な結線
非常停止入力、SS1入力が2系統ともに短絡状態の場合に限り、モータONが可能になります。
| 信号名 | 端子番号 |
|---|---|
| 外部非常停止入力1 | Mini I/OのNo.2と36 |
| 外部非常停止入力2 | Mini I/OのNo.3と37 |
| SS1入力1 | Motion I/O InputのNo.14と48 |
| SS1入力2 | Motion I/O InputのNo.30と64 |
2つの外部非常停止入力、2つのSS1入力は別々の接点で制御してください。1つの接点での「2回路並列接続」または「1回路常時短絡」は、外部回路異常と判断し非常停止が解除できません。
自動運転に必要な結線
短絡状態でロボットを自動モードへ切替え可能にします。
| 信号名 | 端子番号 |
|---|---|
| 自動イネーブル入力1 | Mini I/OのNo.1と35 |
| 自動イネーブル入力2 | Mini I/OのNo.31と65 |
| 防護停止入力1 | Mini I/OのNo.4と38 |
| 防護停止入力2 | Mini I/OのNo.5と39 |
| SS2入力1 | Motion I/O InputのNo.1と35 |
| SS2入力2 | Motion I/O InputのNo.17と51 |
- 2つの自動イネーブル入力と2つの防護停止入力は別々の接続で制御してください。1つの接点での「2回路並列接続」または「1回路常時短絡」は、外部回路異常と判断し動作できません。
- 防護停止を必要としない場合は、No4と38、No.5と39をジャンパ接続し、常時短絡として使用ください。
安全機能を無効にする場合の結線
自動モード
自動モードにおいて、短絡状態でRSM機能を無効状態にします。
RPM機能、SLP機能は有効のままです。
| 信号名 | 端子番号 |
|---|---|
RSM1入力（系統1） |
Motion I/O InputのNo.2と36 |
| RSM1入力（系統2） | Motion I/O InputのNo.18と52 |
| RSM2入力（系統1） | Motion I/O InputのNo.3と37 |
| RSM2入力（系統2） | Motion I/O InputのNo.19と53 |
| RSM3入力（系統1） | Motion I/O InputのNo.4と38 |
| RSM3入力（系統2） | Motion I/O InputのNo.20と54 |
- 2つの各RSM入力は別々の接続で制御してください。1つの接点での「2回路並列接続」または「1回路常時短絡」は、外部回路異常と判断し動作できません。
- RSM1～3入力に何も結線されていない場合は、RSM1入力が有効となり、ロボット動作速度を125mm/sに制限・監視します。
手動モード
手動モードにおいて、短絡状態でSLP機能、RSM機能、RPM機能を無効状態にします。
| 信号名 | 端子番号 |
|---|---|
| 監視無効入力1 | Motion I/O InputのNo.13と47 |
| 監視無効入力2 | Motion I/O InputのNo.29と63 |
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