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ID : 2016
コマンド
協調機能専用コマンド
協調機能に使用する専用コマンドには、下記のものがあります。
| SyncMove | 協調動作オプション |
|---|---|
| SyncTime | 同期動作 |
| Base | ベース座標指定 |
| SetHandIO | スレーブロボットのHand I/O設定 |
| GetHandIO | スレーブロボットのHand I/O状態取得 |
| StartServoLog | サーボログの記録を開始します。 |
| ClearServoLog | サーボログを初期化します。 |
| StopServoLog | サーボログの記録を停止します。 |
| #Pragma Optimize("DefaultRobot") | デフォルトロボットの変更 |
汎用のコマンド
単独ロボット使用時と使用方法が異なるコマンドには下記のものがあります。
ロボットを指定して使用するコマンド
[Robot*.]を付けて、ロボットを指定して使用するコマンドには下記のものがあります (*2)。コマンドの仕様については、単独ロボットに使用する場合と同じです。
| A | Accel, AddPathPoint, Approach, ArchMove, Area, AreaPos, AreaSize, Arrive |
|---|---|
| C | ChangeTool, ChangeWork, ClearAreaDetected, ClearLog, ClrPathPoint, CollisionDetection, CPMode, CrtMotionAllow, CurAcc, CurCPMode, CurDec, CurExJ, CurFig, CurJnt, CurLmt, CurPathPoint, CurPayload, CurPos, CurSpd, CurSpeedMode, CurTool, CurTrn, CurWork |
| D | Decel, Depart, DestJnt, DestPos, DestTrn, Dev, DevH, Dps, Draw, Drive, DriveA |
| E | EncMotionAllow, EncMotionAllowJnt, Eralw, ExclusiveControlStatus(*1) |
| G | GetAreaDetected, GetCollisionStatus, GetPathPoint, GetPathPointCount, GetSrvData, GetSrvJntData, GiveArm, GrvCtrl, GrvOffset |
| H | HighPathAccuracy |
| J | J2P, J2T, JAccel, JDecel |
| L | LoadPathPoint |
| M | MotionComplete, MotionSkip, MotionTimeout, Move, Move C, Move S, Mps |
| O | OutRange |
| P | P2J, P2T, Payload, Posclr |
| R | ResetArea, RobInfo, Rotate, RotateH, Rpm |
| S | SetArea, SetCollisionDetection, SingularAvoid, Speed, SpeedMode, SrvUnLock, StartLog, StopLog |
| T | T2J, T2P, TakeArm, TakeArmState, TInv, TMul, TNorm, Tool, ToolPos, (*3) |
| W | WaitMotion , Work, WorkAttribute, WorkPos |
| Z | ZForce |
*1 : 協調機能を使用していて、ロボットコントローラのソフトウェアバージョンが2.5.*以上である場合に使用可能。
*2 : デュアルアーム制御機能を使用する場合も、上記コマンドには、[Robot*.]を付ける必要があります。
*3 : デュアルアーム制御機能を使用するうえで協調機能は使用しない場合、[Robot*.]を付ける必要があるコマンドとして、コンベアトラッキング関係のコマンド(下記"協調機能では使用できないコマンド"の表を参照)が追加されます(ロボットコントローラのソフトウェアバージョンが2.7.*より古い場合は追加されません)。
協調機能では使用できないコマンド
下記コマンドは、協調機能では使用できません。
力制御関係 (ロボットコントローラどうしの通信方法にEtherCATを使用し、ロボットコントローラのソフトウェアバージョンが、2.5.*以上であれば使用可能) |
CurForceSensorPayLoad |
|---|---|
| ForceCtrl | |
| ForceParam | |
| ForceSensor | |
| ForceSensorPayLoad | |
| ForceValue | |
| ForceWaitCondition | |
| コンベアトラッキング関係 (*1) | TrackApproach |
| TrackArrivalTime | |
| TrackBufferDelete | |
| TrackBufferIndexes | |
| TrackBufferRead | |
| TrackConveyorSpd | |
| TrackCount | |
| TrackCurPos | |
| TrackDepart | |
| TrackEncoder | |
| TrackInitialize | |
| TrackInRange | |
| TrackMinimumIntervalLength | |
| TrackMove | |
| TrackOffsetMargin | |
| TrackSetSensor | |
| TrackSetVision | |
| TrackStandByPos | |
| TrackStart | |
| TrackStartArea | |
| TrackStop | |
| TrackTargetOffset | |
| TrackTargetPos | |
| TrackTargetRelease |
*1 : デュアルアーム制御機能を使用するうえで協調機能は使用しない場合、使用可能となります(ロボットコントローラのソフトウェアバージョンが2.7.*より古い場合は使用できません)。使用する際は、[Robot*.]を付ける必要があります。
全ロボットを対象にするコマンド
下記コマンドは、全ロボットを対象にします。
| ClrErr | 全ロボットに対して実行 |
|---|---|
| ExtSpeed | 全ロボット外部速度一括設定 |
| Motor | 全ロボット一括モータON、OFF |
| Pallet.CalcPos | ロボット番号の引数追加 |
| Pallet.CalcPosTurning | |
| SysState | 下表参照 |
SysSateの仕様
SysSateは、下記のように、単独ロボット使用時とは一部仕様が異なります。
| 状態 | Bit | 対象 |
|---|---|---|
| ロボット運転中(プログラム動作中) | 0 | マスタ |
| ロボット異常 | 1 | マスタ OR スレイブ |
| サーボOn中 | 2 | マスタ OR スレイブ |
| ロボット初期化完了（I/O 標準、MiniIO専用モード選択時）/ ロボット電源入り完了（I/O 互換モード選択時） | 3 | マスタ AND スレイブ |
| 自動モード | 4 | マスタ |
| 自動モードで起動権がティーチングペンダント以外にある場合 | 5 | マスタ |
| バッテリ切れ警告 | 6 | マスタ OR スレイブ |
| ロボット警告 | 7 | マスタ OR スレイブ |
| コンティニュスタート許可 | 8 | マスタ |
| 予約 | 9 | |
| 非常停止状態 | 10 | マスタ |
| 自動運転イネーブル | 11 | マスタ |
| 防護停止 | 12 | マスタ |
| 停止処理中 | 13 | マスタ |
| 予約 | 14 | |
| 予約 | 15 | |
| プログラムスタートリセット | 16 | マスタ |
| Cal完了 | 17 | マスタ AND スレイブ |
| 手動モードまたはティーチチェックモード | 18 | マスタ |
| 1サイクル完了 | 19 | マスタ |
| ロボット動作中（指令値レベル） | 20 | マスタ OR スレイブ |
| ロボット動作中（エンコーダレベル） | 21 | マスタ OR スレイブ |
| 予約 | 22 | |
| 予約 | 23 | |
| コマンド処理完了 | 24 | マスタ |
| 予約 | 25 | |
| 予約 | 26 | |
| 予約 | 27 | |
| 予約 | 28 | |
| 予約 | 29 | |
| 予約 | 30 | |
| 予約 | 31 |
ID : 2016