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[標準モード]専用出力信号の種類と機能
標準モードでの専用出力信号には、下表に示すものがあります。
全ての割付モードに共通の専用出力信号については「[共通]専用出力信号の種類と機能」を参照してください。
| 用途 | 信号名 | 機能 |
|---|---|---|
| 立ち上げ | ロボット初期化完了 | 運転準備スタート可能な状態のときに出力する。 |
| 自動モード | ロボットが自動モードになっているときに出力する。 | |
| 外部モード | ロボットが外部モードになっているときに出力する | |
| サーボON中 | モータ電源入りになっているときに出力する | |
| プログラム実行 | ロボット運転中 | ロボットが運転中（プログラム実行中）であるときに出力する |
| I/Oコマンド | コマンド処理完了 | I/Oコマンド処理が完了したとき出力する |
| ステータス領域 （16点） |
I/Oコマンドに対する結果を出力する。 | |
| ステータス領域 奇数パリティ |
ステータス領域のパリティチェック用のビット | |
| エラー・警告 | ロボット異常 | サーボ異常、プログラム異常などの重大な異常が発生したときに出力する |
| ロボット警告 | 軽微な異常が発生したときに出力する | |
| バッテリ切れ警告 | エンコーダバックアップ電池またはメモリバックアップ電池の電圧が低下したときに出力する | |
| コンティニュ機能 | コンティニュスタート許可 | コンティニュスタートが実行できるときに出力する |
| SS機能 | SSモード | RC7ロボットコントローラにあったSS機能の信号。 RC8シリーズロボットコントローラではSS機能はないため常にOFF状態。 |
| 停止状態 | 停止処理実行中出力信号 | 停止処理の間、パラメータで設定したI/Oに出力する |
専用入出力信号は、8ms周期で確認しています。
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