ロボット初期化完了（出力）

機能

外部機器から「モード切り替えコマンド」が可能な状態であることを外部へ出力します。

使用方法

電源入りのあとでこの信号と自動モード信号がONになるのを待って「モード切り替えコマンド」を実行します。

ON条件

1. 電源入りのあとで、ロボットコントローラのシステムプログラムが正常に立ち上がりモード切り替えコマンドが可能になったときONします。
2. OFFのあとで、ティーチングペンダント・ミニペンダントの「Cancel」キー、または「ロボット異常クリアコマンド」により、ロボット異常が解除されたときにONします。

OFF条件

ロボット異常またはロボット警告がONしたときにOFFします。

状態図