自動モード（出力）

機能

ロボットが自動モードになっていることを外部へ出力します。

使用方法

外部からプログラムの起動を行なうためには、「モード切り替えコマンドによる外部モード切り替え」・「プログラム操作コマンドによるプログラム起動」の入力が必要です。このとき、自動モード出力信号を監視して、コマンド実行の可否判定に使用します。

ON条件

次のような操作・入力により自動モード状態になったとき、出力します。

ティーチングペンダント・ミニペンダントで「AUTO」に切り替えたとき。

OFF条件

次の条件のときに0FFします。

1. ティーチングペンダント・ミニペンダントで「MANUAL」、「TEACHCHECK」に切り替えたとき。
2. 自動運転イネーブルOFFが入力されたとき。