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付加軸の手動動作
ここでは付加軸に関連する項目のみを説明します。その他の仕様については、「手動モード」を参照ください。
付加軸は、各軸モードのみで動作し、それぞれ個別に操作します。
ティーチングペンダントを使用する場合
1
モード切替えスイッチを[MAN]に合わせ、[MOTOR]を押して、モータ電源を入れます。
2
[R-SELキー]または、[ロボット選択]ボタンを押します。
「ロボット選択」画面が表示されます。
3
[付加軸]を選択し、[OK]を押します。
付加軸に操作が切り替わります。
移動方向キー対応表に、キーの割り当てが表示されます。
[付加軸]は、[軸有効無効設定]が有効になっている軸がある場合のみ表示されます。
表示されていない場合は、「サーボ設定」画面で[軸有効無効設定]を[有効]に設定してください。
操作経路： [F2 アーム] - [F12 保守] - [F10 軸設定] - [F5 サーボ設定]
詳細については、「サーボパラメータの設定」を参照ください。
4
基本画面 - [F2 アーム]を押します。
以下の「ロボット現在位置情報」画面が表示されます。
- この画面は表示させなくても、付加軸は手動で動作します。
-
デッドマンSW連動機能により、デッドマンSWを押した時または、離した時のモータ電源ON・OFFを設定することができます。また、[移動方向表示キー表示]をONに設定すると、デッドマンSWを押した時に、移動方向を表すキーが画面右側に表示されます。
詳細については、「ティーチングペンダント操作ガイド」-「デッドマンSW連動機能の設定」を参照ください。
5
デッドマンスイッチを押しながら、移動方向キーのいずれかを押して、付加軸を動かします。
移動方向キーとの対応は、図のように上つめになります。
デッドマンSW連動機能の[移動方向表示キー表示]がONになっている場合は、画面右側に移動方向を表すキーが表示されます。
図の例では、7軸は、ペンダントの[+ J1 X] [－ J1 X]で動作させます。
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