HSR / HSA1の組合せ

(1) デュアルアーム制御用ライセンス

詳細は"ライセンス"を参照してください。

(2) RC8Aロボットコントローラ

HSRおよびHSA1の2台のロボットを制御するコントローラです。

ロボット用の接地端子が3個ついています。下図のように接続してください。

外形や仕様など、詳細内容は"RC8シリーズロボットコントローラ説明書"を参照してください。

(3) エンコーダハブ

(4) エンコーダルートケーブル

エンコーダハブとエンコーダルートケーブルはセットになっています。

また、このセットは、旧品と新規品があります。

旧品のセット品番

410010-710*

新規品のセット品番

410010-869*

エンコーダルートケーブルの長さは、旧品、新規品ともに約 0.4 m です。

エンコーダハブ

各ロボットのエンコーダ信号を集約し、RC8Aロボットコントローラに送信する機器です。

上記システムでは、新規品のみ使用可能です。

外形寸法および設置上の注意については、"エンコーダハブ"を参照してください。

エンコーダルートケーブル

エンコーダハブとRC8Aロボットコントローラをつなぐケーブルです。

(5) 本体間ケーブル

エンコーダ線は、エンコーダハブを介してRC8Aロボットコントローラと接続します。

(6) HSR

ロボット0として動作するロボットです。

外形や仕様など、詳細内容は"HSRロボット取扱説明書"を参照してください。

ロボット0として、HSA1を使用することもできます。

なお、RC8Aロボットコントローラの正面から見て、左のモータコネクタに接続されるロボットから順に、ロボット0、ロボット1となります。

(7) HSA1

ロボット1として動作するロボットです。

外形や仕様など、詳細内容は"HSA1ロボット取扱説明書"を参照してください。

ロボット1として、HSRを使用することもできます。

(8) EtherCAT マスターボード

外部軸とEtherCAT通信するためのボードです。

使用するためにはソフトウェアライセンスが必要です。

ソフトウェアライセンスとボードとの組み合わせにより、下記のような製品を用意しています。

(9) EtherCAT Slave 対応アンプ

使用できるアンプがあらかじめ決められています。"外部付加軸(EtherCAT)取扱説明書"の"ハードウェア接続構成"内にある"EtherCAT Slave対応アンプ"を参照してください。

(10) モータ

(11) LANケーブル

EtherCAT通信用のケーブルです。

カテゴリ5以上でツイストペアのものをご使用ください。

結線方式は、ストレートとクロスのどちらも使用できます。

(12) 外部付加軸 (Robot0用)

付加軸を使用する場合、上図のように接続することで使用可能です。

使用可能な軸数は、ロボット1台に付き、0軸～4軸です。

Robot0とRobot1のどちら用の軸になるのかは、EtherCAT Slave 対応アンプの接続順に関係しています。

EtherCAT マスターボードに最初に接続されたEtherCAT Slave 対応アンプから順に、Robot0の5軸、Robot0の6軸と割り当てられます。

より詳しい内容については、"外部軸の各ロボットへの割当て"を参照してください。

(13) 外部付加軸 (Robot1用)