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標準モードでの専用出力信号の状態
協調機能を使用する場合、マスターコントローラの専用出力信号は、スレーブコントローラの状態との論理積、もしくは論理和が出力されるものがあります。
割り付けモードが標準モードのときの、マスターコントローラの専用出力信号の状態は次のとおりです。
| 信号名 | 出力される状態 | |
|---|---|---|
| 標準モード用信号 | ロボット運転中 | マスター |
| ロボット異常 | OR | |
| サーボON中 | ||
| ロボット初期化完了 | AND | |
| 自動モード | マスター | |
| 外部モード | ||
| バッテリ切れ警告 | OR | |
| ロボット警告 | ||
| コンティニュスタート許可 | マスター | |
| SSモード | 常にOFF | |
| コマンド処理完了 | マスター | |
| ステータス領域奇数パリィティ | ||
| ステータス領域 | ||
| CPU正常 | それぞれの状態 | |
| 安全回路の信号 | ペンダント非常停止出力 | |
| デッドマンSW出力(イネーブルSW出力) | ||
STOモニタ出力 (RC8Aのみ) |
||
自動モード相互監視出力 (RC8Aのみ) |
||
コンタクタ接点モニタ出力 (RC8のみ) |
||
| パラメータ設定によって使用可能な信号 | 停止処理実行中出力 | OR |
| ロボットコントローラ立ち上げ完了 | ||
| ロボット動作中出力(指令値) | ||
| ロボット動作中出力(エンコーダ値) | ||
| バッテリー交換時期出力 | ||
| モータOFF実行中出力 | ||
| 32bitエラー番号出力 | マスター | |
- 上の表の"出力される状態"には、次の内容を記載しています。
状態の内容 表記 マスターコントローラの状態とスレーブコントローラの状態の論理積 AND マスターコントローラの状態とスレーブコントローラの状態の論理和 OR マスターコントローラの状態 マスター ロボットコントローラの状態に関係なく、常にOFF 常にOFF マスターコントローラとスレーブコントローラのそれぞれの状態が、それぞれのロボットコントローラから出力される それぞれの状態 - CPU正常と安全回路の信号は、I/O増設ボードを装着しても、Mini I/Oに割り付けられます。
- パラメータ設定によって使用可能な信号については"汎用出力ポートを利用した状態出力"を参照してください。
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