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ID : 3072

外部付加軸機能を使用しない場合の配線

2台のロボットを連動させるときの配線は下図のようになります。

3台以上のロボットを連動させる場合は、こちらを参照してください。

HUB

通信速度が1Gbps以上のものをご使用ください。

HUBにWINCAPSIII(PC)以外の機器を接続する場合は、協調機能に影響がないかを、実機にて確認してください。

通信量の多い機器(例 : カメラ)を接続すると、状況によりロボットがエラー停止する場合がありますので、できる限りご使用を避けてください。
Ethernet通信用LANケーブル

カテゴリ6以上でシールドされたものをご使用ください。

結線方式は、ストレートとクロスのどちらも使用できます。
EtherCAT通信用LANケーブル

カテゴリ5以上でツイストペアのものをご使用ください。

結線方式は、ストレートとクロスのどちらも使用できます。

  • EtherCATマスターボードおよびEtherCATスレーブボードには、それぞれLANケーブルを接続するコネクタが2つあります。かならず、図に示したコネクタに接続するようにしてください。
  • EtherCATマスタボードとEtherCATスレーブボードのステータスは、マスタボードの「LED表示」、スレーブボードの「LED表示」を参照してください。
オプション品
EtherCATマスターボード

マスターコントローラには、EtherCATマスターボードと協調機能(マスターコントローラ用)のソフトウェアライセンスが必要です。

ですが、お客様のご利用状況によっては、購入不要なものがあります。例えば、すでに外部付加軸を使用しているロボットコントローラに対して、協調機能も使用できるようにするためには、協調機能(マスターコントローラ用)のソフトウェアライセンスを購入するだけで済みます。

下記表に各製品の品番を示しますので、お客様のご利用状況に応じて、購入製品を選択してください。

  • EtherCATマスターボードが必要な場合 (以下の中から選択)
製品 品番
EtherCATマスターボード (コントローラに組付出荷)
協調機能(マスターコントローラ用)のソフトウェアライセンスを含む
 410010-858*
EtherCATマスターボード (ボード単品出荷)
協調機能(マスターコントローラ用)のソフトウェアライセンスを含む
 410010-859*
  • EtherCATマスターボードが不要な場合
製品 品番
協調機能(マスターコントローラ用)のソフトウェアライセンスのみ
 410002-775*
  • EtherCATマスターボードのみ必要な場合
製品 品番
EtherCATマスターボード (ボード単品出荷)
ソフトウェアライセンス無し
 410010-845*
 
EtherCATスレーブボード
以下の品番から選択してください。
製品 品番
EtherCATスレーブボード (コントローラに組付出荷)
協調機能(スレーブコントローラ用)のソフトウェアライセンスはWEBより無償ダウンロード
 410010-773*
EtherCATスレーブボード (ボード単品出荷)
協調機能(スレーブコントローラ用)のソフトウェアライセンスはWEBより無償ダウンロード
 410010-774*
協調機能(スレーブコントローラ用)のソフトウェアライセンスの取得方法は、"オプション機能とライセンス"を参照してください。
WINCAPSIIIとロボットコントローラでデータを送受信する時の配線 協調機能のシステム調整時には、WINCAPSIIIと、マスターコントローラおよびスレーブコントローラで、データの送受信を行います。その場合は、WINCAPSIIIがインストールされたPC、マスターコントローラ、スレーブコントローラの全てがつながっている必要があります。そのため、図のように配線します。
その他
  • マスターコントローラにはEtherCATマスターボードを装着するため、同じPCIボードである、電動ハンドコントロールボードやパラレルI/Oボードは併用できません。CC-LinkリモートデバイスボードなどのPCI Expressボードは併用可能です。
  • マスターコントローラにつながるロボットにて電動ハンドを使用したい場合は、"電動ハンドを使用する場合の注意事項"を参照してください。
  • スレーブコントローラではフィールドネットワークを使用できません。WINCAPSIIIにて、スレーブコントローラのI/O割付を、MiniI/O専用に設定してください。

3台以上のロボットを連動させる場合の配線

3台以上のロボットを連動させる場合、スレーブコントローラにつながるロボットには、下図のようにロボット名が割り振られます。
EhterCATの接続順がマスターコントローラに近い方から順に、Robot1、Robot2と割り振られます。
(各構成品の説明内容は、上記表と同じです。)

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