アーム長設定

3軸パラレルリンクロボット

図中のL1からL6の長さを入力します。（単位：mm）

アーム番号	説明	アーム長
L1	ベース座標原点から関節軸中心までの長さ	0mm以上
L2	関節軸中心から肘部分までの長さ	0mm以上
L3	肘部分からフランジ側面までの長さ	0mm以上
L4	フランジ側面からフランジ中心までの長さ	0mm以上
L5	ベース座標原点から関節軸中心までのZ軸方向のオフセット	0mm以上
L6	フランジ面から手先までのZ軸方向の長さ	0mm以上

4軸パラレルリンクロボット

上記の3軸パラレルリンクロボットで設定する長さに加えて、L7とL8を入力します。（単位：mm）

アーム番号	説明	アーム長
L7	第4軸動力伝達用伸縮部取り付け部の長さ(上側)	0mm以上
L8	第4軸動力伝達用伸縮部取り付け部の長さ(下側)	0mm以上

4軸XRロボット

図中のL1に当たる長さを設定します。（単位：mm）

アーム番号	説明	アーム長
L1	第2軸回転中心から第4軸回転中心までの長さ	0mm以上

4軸スカラロボット

図中のL1、L2の長さを設定します。（単位：mm）

アーム番号	説明	アーム長
L1	第1軸回転中心から第2軸回転中心までの長さ	0mmより大きい
L2	第2軸回転中心から第4軸回転中心までの長さ	0mmより大きい

6軸タイプAロボット

図中のL1からL6の長さを入力します。（単位：mm）

アーム番号	説明	アーム長
L1	ベース座標原点から第2軸中心までのZ軸方向の長さ	0mm以上
L2	ベース座標原点から第2軸中心までのX軸方向のオフセット	0mm以上
L3	第2軸中心から第3軸中心までのZ軸方向の長さ	0mm以上
L4	第3軸中心から第4軸中心までのX軸方向のオフセット	0mm以上
L5	第3軸中心から第5軸中心までのZ軸方向の長さ	0mm以上
L6	第5軸中心からフランジ面までのZ軸方向の長さ	0mm以上

6軸タイプBロボット

図中のL1からL6の長さを入力します。（単位：mm）

アーム番号	説明	アーム長
L1	ベース座標原点から第2軸中心までのZ軸方向の長さ	0mm以上
L2	第2軸中心から第3軸中心までのZ軸方向の長さ	0mm以上
L3	第3軸中心から第4軸中心までのZ軸方向の長さ	0mm以上
L4	ベース座標原点から第5軸中心までのY軸方向のオフセット	0mm以上
L5	ベース座標原点から第6軸中心までのX軸方向のオフセット	0mm以上
L6	第4軸中心から第6軸中心までのZ軸方向の長さ	0mm以上