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CALSET

CALSETとは

コントローラが認識する位置情報と、ロボット本体の実際の位置の関係を較正することを、CALSETといいます。CALSETでは、各軸にあらかじめ決められた固定できる位置があり、その位置とエンコーダ値を対応させるデータ(CALSET値)を作成します。このとき軸を固定した位置をCALSET位置と呼び、CALSET位置が何度であるかを記録したデータがRANG値です。

CALSETデータは、ロボット1台ごとに異なります。

モータ交換やエンコーダのバックアップ電池が消耗しエンコーダ内の位置データが消滅したときには、CALSET作業が必要になります。

CALSET作業には「CALSET」と「CALSETデータの復旧」があります。
モータ交換を行った際は「CALSET」を、その他の場合は「CALSETデータの復旧」を行ってください。

ロボットのCALSETデータはお客様にて管理してください。「プロジェクトのバックアップについて」を参考にして、定期的にCALSETデータをバックアップしてください。

出荷時のCALSET位置

軸

 CALSET位置

位 置

 1軸 プラス方向回転端（上から見て反時計方向端）
2軸 マイナス方向回転端
3軸 プラス方向回転端
4軸 [メカストッパ無し]： CALSET治具によって設けたプラス方向回転端（アーム先端側から見て反時計方向端）
5軸 プラス方向回転端（5軸アーム上側方向端）
6軸 CALSET治具によって設けたプラス方向回転端

VM-6083、VM-60B1型

CALSETの手順

1

CALSETしたい軸のブレーキを解除してCALSET位置にします。

2

ティーチングペンダントにてCALSETを行ないます。

操作方法はティーチングペンダント操作ガイドの「CALSET操作メニューの表示」を参照してください。

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