CALSET前の確認事項

VM-6083・VM-60B1シリーズロボットには4軸のメカエンドがありません。

CALSET実施時に4軸のCALSET位置を1回転（360°）間違えると、機内配線がクランクに巻かれて断線します。4軸メカエンド無し機種のCALSETを行なうときは、以下のように正規の4軸位置の確認をした上で作業を進めてください。

CALSET実施前の4軸位置の確認

1. 手動動作で、ハンド制御信号コネクタが上面にくるように4軸を動かします。
2. セカンドアームのカバーを外し、機内配線が観察できるようにします。 下図に各機種の取り外すカバーを示します。
   
   
   
3. 4軸が正規の位置にあるか、確認します。
   「セカンドアームのハンド制御信号コネクタ（CN21）面が上側」において、「機内配線がクランクに巻かれていない状態」が正規の位置です。
   
   
   
4. 正規の位置でない場合は、手動動作で、4軸を正規の位置まで動かします。
   以上でCALSET前の準備が完了です。