キャリブレーション結果の確認方法

TrackCurPosコマンドを用いて、ワークの現在位置を取得し、手動の変数移動でロボットを動作させ、キャリブレーション時のワーク上の教示位置にロボットが移動することを確認します。

キャリブレーション結果の確認手順

下記のサンプルでは、プログラムを実行させセンサ上流よりワークを流し、上流限界と下流限界の間でワークを止めIO[128]をONしてプログラムを終了させた後、P[13]へ変数移動してワーク上にアームが 移動するか確認します。

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下記のプログラムを実行します。

'TITLE "トラッキング 現在位置取得評価"

Sub Main

	Takearm Keep = 0
    
	Trackinitialize 1,0	
    
	Wait IO[48] = OFF		'コンベアを移動させワークでセンサを横切る
	Wait IO[48]			'IO[48]:センサIOの番号    
    
	TrackSetSensor 1,1,2
    
	P[10] = TrackTargetPos(1)
    	
	'コンベアを移動させワークを
	'上流限界と下流限界の間で停止させる
    
	Wait IO[128] = OFF		'擬似IO[128]をONするタイミングで、
	Wait IO[128]			'ワークの現在位置を取得する
	
	P[13] = TrackCurPos(1)		'P[13]に、ワークの現在位置が取り込まれる
					
    
End sub

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擬似IO[128]をONします。

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P[13]に変数移動してワーク上にアームが移動するか確認します。