ロボット2台以上のセットアップ手順

ロボット2台以上で使用する場合は、マスタコントローラとスレーブコントローラのセットアップをそれぞれ行ないます。

増設LANボードを使用する場合の設定

増設LANボードを使用して、マスタコントローラとスレーブコントローラ間を通信する場合、"マルチキャスト.インターフェース [IP Address]"というパラメータを、初期値から変更する必要があります。詳細は、"増設のLANボードを使用してマスタとスレーブ間を通信する場合"を参照してください。

マスタコントローラ設定手順

1 マスタ・スレーブ設定画面の表示

「トラッキング」画面において、スレーブ設定にしたいコンベアに対して 画面上の[マスタ・スレーブ設定]ボタンを押します。

「マスタ・スレーブ設定」画面が表示されます。

2 スレーブの台数設定

[スレーブ数]を押します。

「スレーブ数」画面が表示されます。

テンキーを使ってスレーブ数を入力し、[OK]を押します。

この例ではスレーブ3台を想定して説明します。

3 スレーブのIPアドレス設定

[スレーブIPアドレス]の「スレーブ1」を押します。

他のスレーブを設定する場合は上下矢印キーを押して選択します。

「スレーブIPアドレス」画面が表示されます。

テンキーを使ってスレーブコントローラのIPアドレスを入力し、[OK]を押します。

Step3を繰返し同様に全てのスレーブコントローラのIPアドレスを入力します。

4 設定の反映

マスタコントローラの設定が完了後、[OK]を押します。

システムメッセージが表示されますので、よければ[OK]を押します。
[Cancel]を押すと、設定は反映されません。

設定が保存され、「トラッキング」画面に戻ります。

5 コンベアのセットアップ

コンベアごとの[設定]を押して、セットアップを行ないます。
その後の設定手順については、コンベア1台、ロボット1台の組合せと同じです。
「ハードウェアの選択」、「ハードウェアの接続確認」、「キャリブレーション」を参照ください。

スレーブコントローラ設定手順

1 マスタ・スレーブ設定画面の表示

「トラッキング」画面において、マスタ設定にしたいコンベアに対して 画面上の[マスタ・スレーブ設定]ボタンを押します。

「マスタ・スレーブ設定」画面が表示されます。

2 マスタのIPアドレス設定

[スレーブ]を押します。

「スレーブ設定」画面が表示されます

[マスタIPアドレス]を押します。

「マスタIPアドレス」画面が表示されます。

テンキーを使ってマスタコントローラのIPアドレスを入力し、[OK]を押します。

3 マスタロボット番号の設定

ロボット番号を指定します。この操作はVer.2.8.*以降からできます。

マスタがデュアルアームの場合は、コンベアトラッキングのマスタコントローラになるほうのロボット番号を指定します。デュアルアームでない場合は「0」のまま変更しません。

変更する場合は、まず、マスタロボット番号の数字部分をタッチします。

[マスタロボット番号]画面が表示されるので、数字を入れて、[OK]を押します。

4 設定の反映

全ての項目の設定が完了後、[OK]を押します。

システムメッセージが表示されますので、よければ[OK]を押します。
[Cancel]を押すと、設定は反映されません。

設定が保存され、「トラッキング」画面が表示されます。

システムメッセージの内容を確認し、[OK]を押します。

5 スレーブCAL実行モードへ移行

Ver.2.8.*より前はこの操作が必要です。

マスタコントローラの[スレーブCAL（実行モード）]を実行します。

操作経路：基本画面 - [F10 トラッキング] - [F4 スレーブCAL（実行モード）]

6 マスタコントローラとの接続確認

スレーブコントローラ側の「トラッキング」画面 - [設定]を押します。

コンベア設定画面が表示されます。

コンベアを作動させ、[現在のエンコーダ値]、[データバッファ]が変化することを確認します。値が変化すれば正常です。

7 コンベアのセットアップ

その後の設定手順については、コンベア1台、ロボット1台の組合せと同じです。
「ハードウェアの選択」、「ハードウェアの接続確認」、「キャリブレーション」を参照ください。

8 スレーブCAL実行モードの終了

Ver.2.8.*より前はこの操作が必要です。

キャリブレーション完了後、マスタコントローラの[モード終了]を押します。

スレーブとして使用していたロボットをマスタとして使用する場合

スレーブとして使用していたロボットをマスタとして使用する場合、以下の項目を変更してご使用ください。

コンベアトラッキング

• コンベアトラッキング用エンコーダと接続する
• トリガ信号のI/Oコネクタと接続する
• コンベアトラッキングのエンコーダが未使用になっているため、[エンコーダのみ有効]に変更する
• スレーブとして設定しているため、マスタに設定を変更する

付加軸トラッキング

• 付加軸モータと接続する
• トリガ信号のI/Oコネクタと接続する
• 付加軸トラッキングの付加軸モータが未使用になっているため、[有効]に変更する
• スレーブとして設定しているため、マスタに設定を変更する
• 付加軸を使うための設定を行う

スレーブロボットを使用しない場合

複数台のロボットを接続した構成で、使用しないロボットがある場合には、マスタロボットで設定したスレーブのリストから削除して使用してください。
コンベア上のワークが、稼動中のロボットでは把持できなかった場合、そのワークのデータはマスタのメモリ内に保持されます。保持されるデータの数が多くなると、稼動中のロボットにワークを割り当てる探索計算の時間が長くなり、ロボットが把持動作を開始するタイミングが遅くなります。