キャリブレーション手順

1

事前に下記の準備をします。

1. ツール定義の原点位置をより正確に教示するために、ツール原点を示す治具を用意します。
2. 視覚装置で認識可能なマーク１つのキャリブレーション治具を用意します。
3. 下図のように、実際の作業と同じ認識になるカメラ距離、視野サイズでレイアウトします。

2 ポイント1の視覚座標を登録

ポイント1の視覚座標を登録します。登録方法は2つあります。

2-1　視覚座標の手入力

カメラでポイント1を撮像し、座標を読取ります。読取った座標を次の手順で入力します。

1の座標部分をタッチすると2の数値入力画面が表示されます。視覚装置で読取った視覚座標（X、Y）を入力し、[OK]ボタンを押します。

2-2　視覚座標の自動入力

対応機種の視覚装置をお使いの場合、マークの重心位置の視覚座標を自動入力できます。

視覚プログラムおよびロボットプログラム（TSR10.pcs）を作動させた状態で[視覚座標取得]ボタンを押すと、マークの重心位置を読取り、視覚座標を自動取得します。
取得した結果はVisionウィンドウに表示されます。

3　ポイント1のロボット座標を登録

視覚座標を読取った治具は動かさずにロボットを移動し、マークの重心位置にロボットのツール原点を合わせ、ロボット座標を読取り登録します。

[ロボット座標取得]ボタンを押すと、ロボット座標が読取られ、Robotウィンドウに表示されます。

4　ポイント2の座標を登録

治具の位置を変更してポイント2の視覚座標、ロボット座標を登録します。

[ポイント2]のボタンを押すと2箇所目の視覚座標、ロボット座標が登録可能になります。
ポイント1と同様に登録します。

5　ポイント3の座標を登録

同様に、治具の位置を変更して、ポイント3の視覚座標及びロボット座標を登録します。

[ポイント3]のボタンを押すと3箇所目の視覚座標、ロボット座標が登録可能になります。

ポイント1と同様に登録します。

6　キャリブレーションデータの計算

[キャリブレーション]のボタンを押すと、登録したポイント1～3のデータに基づきCalDataが計算され、CalDataに結果が表示されます。
結果確認画面でもCalDataの計算結果を確認できます。
また、キャリブレーション番号0～31に別のキャリブレーション結果を登録することも可能です。

7　キャリブレーションデータの保存

キャリブレーション結果を保存するために、結果画面へ切替え、[CalData保存]ボタンを押します。

以上でキャリブレーション作業は終了です。