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操作盤画面

メイン画面

ロボットプログラム（TSR10.pcs）を起動させた後で、操作盤を起動します。
操作盤を起動すると下図のようなメイン画面が表示されます。
「キャリブレーション画面」を押すと、キャリブレーション用の画面に切替ります。
「ユーザ画面」を押すとユーザが作成した画面に切替ります。

下記のキャリブレーション用画面を用意しています。3点教示式キャリブレーション作業に使用することができます。

各ボタンの動作内容について説明します。

1	Help画面。次に行う操作の簡単な説明を表示します。
2	キャリブレーション番号を設定します。キャリブレーションデータは31セット保存することができます。
3	カメラで撮像した画像が表示されます。（コグネックス、パナソニックの場合表示可）
4	ポイント1～3のロボット座標を示します。
5	ポイント1～3の視覚座標を示します。
6	ポイント1の教示座標（ロボット、視覚）へ切替えます。
7	ポイント2の教示座標（ロボット、視覚）へ切替えます。
8	ポイント3の教示座標（ロボット、視覚）へ切替えます。
9	キャリブレーション番号に登録されているキャリブレーションデータを表示します。
10	キャリブレーションデータを計算します。
11	ロボット座標を取得します。
12	視覚座標（マークの重心位置）を取得します。（対応視覚装置4社の場合使用可)

ＳＨＩＦＴを押した時に表示されるメニューを説明します。

1	メイン画面に切替えます。
2	結果確認画面に切替えます。キャリブレーション結果の確認ができます。

視覚座標とロボット座標をそれぞれ1箇所ずつ3箇所を教示する方法です。カメラ画像にマークが1点だけ写るようなキャリブレーション治具を用意し、ポイント1～3の各視覚座標とロボット座標をセットにして教示します。
また、視覚装置が対応する4社の製品の場合、視覚座標の自動入力に対応しています。

キャリブレーションの計算に使ったマークの視覚座標とロボット座標、およびそれらから計算した結果のCalDataの確認と保存ができます。キャリブレーション番号（0～31）を変更すると、それぞれの計算結果が確認できます。

1	ポイント1～3の登録されたロボット座標を確認できます。
2	ポイント1～3の各登録された視覚座標を確認できます。
3	登録された各座標から計算されたキャリブレーションデータを確認できます。
4	計算したCalDataを専用のデータベースに保存します。
5	メイン画面に切替えます。
6	キャリブレーション画面に戻ります。

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