数値入力による視覚キャリブレーション手順

3点の数値入力によるキャリブレーション実施手順

下記の手順で実施します。

1

操作経路：基本画面 - [F8 視覚] - [F1 視覚キャリブレーション]

視覚キャリブレーション画面が開きます。

2

キャリブレーション対象の番号（0～31)のCalデータテーブルを表示させます。

既に入力されている値を確認することもできます。

次の3つの操作方法があります。

• 番号指定
  [F3 番号選択]ボタンを押すと、番号選択画面が開きます。番号を入力し、[OK]ボタンを押すと、選択した番号のCalデータテーブルが表示されます。
• ページ送り
  [F1 前ページ]、[F2 次ページ]ボタンを使用し、該当番号のCalデータテーブルを表示させます。
• カーソル送り
  矢印キーまたはジョグダイヤルでカーソルを移動させ、該当番号のCalデータテーブルを表示させます。

3

視覚の3点の座標(X,Y)を数値で入力します。

次の2つの入力方法があります。

• 数値入力
  入力したい箇所を選択し、[F5 編集]ボタンを押すと、数値入力用の画面が開きます。数値を入力し、[OK]ボタンを押すと、選択した箇所に入力されます。
• 変数指定
  入力したい点のXまたはYを選択し、[F4 変数取込]ボタンを押すと、V変数の番号を入力する画面が開きます。番号を入力し[OK]ボタンを押すと、変数のX、Yの値が、入力したい点のX、Yにコピーされます。

4

視覚の各点に対応したロボットの3点の座標(X,Y,Z)を入力します。

以下の3つの方法があります。

• 数値入力
  入力したい箇所を選択し、[F5 編集]ボタンを押すと、数値入力用の画面が開きます。数値を入力し、[OK]ボタンを押すと入力できます。
• 変数指定
  入力したい点のX、Y、Zのどれかを選択し、[F4 変数取込]ボタンを押すと、P変数の番号を入力する画面が開きます。番号を入力し[OK]ボタンを押すと、変数のX、Y、Zの値が、入力したい点のX、Y、Zにコピーされます。
• 現在位置取込み
  入力したい点のX、Y、Zのどれかを選択し、[F6 位置取込]ボタンを押すと、確認画面が表示されます。[OK]ボタンを押すと、ロボットの現在位置の値が、入力したい点のX、Y、Zにコピーされます。

5

[キャリブレーション実行]ボタンを押します。

変換行列が計算され、「CALDATA」欄に表示されます。

• 視覚座標、ロボット座標とも3点すべて入力されていないと、エラーになり計算はされません。
• 「CALDATA」欄は、[F5 編集]ボタンを押して数値を変更することができます。

6

コントローラ電源OFF後もデータを保持したい場合は、[キャリブレーション保存]ボタンを押します。データが保存用メモリに保存されます。

7

視覚キャリブレーション画面を、下記のどちらかの方法で閉じます。

[OK]ボタンを押すと、データを作業用メモリに保存し、視覚キャリブレーション画面を閉じます。

[Cancel]ボタンを押すと、データを作業用メモリに保存せずに、視覚キャリブレーション画面を閉じます。

変換行列の数値入力

別の方法で変換行列を求めることができる場合は、変換行列の値のみを数値入力することもできます。

上記Step1、Step2を実施後、「CALDATA」の該当項目を選択し、[F5 編集]ボタンを押します。