ロボット3台、コンベア1台の構成

コンベアの動きが速く、ロボット2台で取り切れない場合などには、コンベア1台に対し、ロボット3台を使用します。

ここでは、システム構成の内容について、下記項目に分けて説明しています。

• システム構成図
• 結線図
• 注意事項

システム構成図

上図は、ビジョントラッキングのシステム構成例です。

結線図

上図は、ビジョントラッキングのシステム構成例です。

エンコーダハブに接続できるエンコーダの数と軸番号については、 "使用可能なエンコーダの数と軸番号" を参照してください。

エンコーダハブについて

エンコーダハブは旧品と新規品があります。

上記結線では、新規品のみ使用可能です。新規品は、ロボットとの接続コネクタが2個ついています。

外形寸法および設置上の注意については、"エンコーダハブ"を参照してください。

注意事項

ここでは、デュアルアーム制御機能を使用するロボットコントローラを "デュアルアームコントローラ"、デュアルアーム制御機能を使用しないコントローラを "通常コントローラ" と呼ぶこととします。

• システムの検討や構築の際には、デュアルアーム制御機能の知識も必要ですので、 "デュアルアーム制御機能取扱説明書" もあわせてお読みください。

• デュアルアーム制御機能とコンベアトラッキング機能を併用する場合、デュアルアームコントローラでは、使用できるロボットは下記のロボットのみとなります。また、外部付加軸は使用できません。

  • HSR
  • HSA1
  • MC8シリーズモーションコントローラで制御するロボット

  通常コントローラについては、上記制約はありません。

• 各ロボットは、お互いに干渉しないように配置してください。
• デュアルアームコントローラに必要なコンベアトラッキング機能のライセンス数は、1つです。2つ用意する必要はありません。通常コントローラについては、通常コントローラ1台に付き1つのライセンスが必要です(上図の場合は、計2つのライセンスが必要です)。
• デュアルアームコントローラは付加軸仕様のものを使用してください。

• コンベアのエンコーダと視覚装置のトリガラインは、必ずデュアルアームコントローラに接続してください。通常コントローラに接続すると、正しく動作しません(下図を参照)。

  

• ロボット4台でコンベア1台のワークをピックアップする場合、デュアルアーム制御機能を適用できるロボットコントローラは1台だけです。2つのロボットコントローラにデュアルアーム制御機能を適用し、計4台のロボットでコンベアトラッキングを行うことはできません。