経路点確認手順

ティーチングペンダントの操作による、経路点確認手順を説明します。

指定経路点までのPTP/CP動作と指定経路上の自由曲線動作を行うことができます。

経路点へのPTP/CP動作手順

現在の位置が選択している経路点上にない場合に、経路点上へ移動を行う手順です。

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操作経路：[F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F6 経路点]

経路点設定画面が表示されますので、移動したい[経路番号]を押し、リストの中から設定する経路点を選択します。選択した経路点は青く表示されます。

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[移動]を押すと、[経路点指定移動]が表示されますので、[PTP動作]もしくは[CP動作(直線)]を選択します。

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ティーチングペンダントの[MOTOR]キーをONにし、[OK]を押します。

[OK]を押し続けてる間、移動を続け、目標の点に到達したら停止します。

自由曲線の動作手順

指定した経路番号の自由曲線動作を行う手順です。

この機能はVer.2.7以降で有効です。

事前準備

経路点設定画面で自由曲線動作を行うためには、[使用条件]の[自由曲線開始位置指定]を (1:有効) に設定する必要があります。

設定の手順については、操作ガイドの "使用条件の表示・設定" を参照してください。

動作手順

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操作経路：[F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F6 経路点]

経路点設定画面が表示されますので、[移動]を押します。

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[経路点指定移動]の画面が表示されるので、[自由曲線動作]を選択します。

実行方法と動作方向を選択します。

移動完了後に経路点指定移動画面を閉じたくない場合には、画面中の[自由曲線完了後に画面を閉じない]にチェックを入れます。

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ティーチングペンダントの[MOTOR]キーをONにし、[OK]を押します。

まず、現在位置から一番近い経路上に移動し、そこから目標とする経路点に向かって、経路上を自由曲線動作で移動します。[OK]を押し続けてる間、移動を続け、目標の点に到達したら停止します。