RS-422Aマイクロコンバータ使用時の関連付け

協調機能で力センサを使用する際は、下図のような構成が考えられます。

協調機能で力センサを使用するには、各ロボットに取付けられている力センサが、どのロボットコントローラに接続されているかを明示的に設定する必要があります。

上図の状況を整理すると、以下のようになります。

状況1は、Robot0に取付けられている力センサについてのことなので、Robot0のパラメータを設定します。

Robot0のパラメータ設定は、Robot0をリーダに指定することで行えます。

以下に状況1の設定方法を説明します。

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Robot0をリーダに指定します。

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ユーザレベルを「メンテナ」にして、次の操作経路で操作すると、下図の[接続設定]ウィンドウが表示されます。

このウィンドウで、Robot0の力センサが、どのロボット(ロボットコントローラ)に接続されているかを設定します。
状況1では、Robot0の力センサは、Robot0コントローラに接続されているので、"Robot0"を選択して[OK]ボタンを押します。

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[接続設定]ウィンドウを閉じ、[センサ]ウィンドウで、[F1 センサ設定]を押すと、下図のような[センサ設定]ウィンドウが表示されます。

このウィンドウの中の、次の項目を設定します。

• "1314:接続方法"を"2：RS422"に設定します。
• "1316:クライアントポート番号"をRobot0コントローラに接続されているRS-422AマイクロコンバータのCOM番号に設定します。

Robot0コントローラに接続されているRS-422AマイクロコンバータのCOM番号については、次のウィンドウで確認できます。

このウィンドウでは、全ロボットコントローラのポート内容を確認できます。

Robot0コントローラに接続されているRS-422AマイクロコンバータのCOM番号は、上のウィンドウから、"5"であることがわかります。

以上で、状況1の設定は終了です。

設定は、すべての力センサに対して必要です。

したがって、このシステム構成の場合、状況2についても設定が必要です。Robot1をリーダに指定し、同じように設定を行います。