RS-422A通信ボード使用時の関連付け

協調機能で力センサを使用する際は、Robot1のロボットコントローラに接続された力センサを、Robot0の手先に取付けて使用するような場面も想定されます。
下図は上記の場面を表したものです。

上図では、Robot0の力センサは、Robot1のロボットコントローラに実装されているRS-422A通信ボード(2チャネル品)の、CN1(以降、Robot1:RS-422A_CN1)に接続されています。
この場合、Robot0の力センサとRobot1:RS-422A_CN1を関連付ける必要があります。
関連付けは、以下の流れで行います。

1

Robot0をリーダに指定します。

2

ユーザレベルを「メンテナ」にして、次の操作経路で操作すると、下図の[接続設定]ウィンドウが表示されます。

このウィンドウで、Robot0の力センサが、どのロボット(ロボットコントローラ)に接続されているかを設定します。
上図では、Robot0の力センサは、Robot1のロボットコントローラに実装されているRS-422A通信ボードに接続されているので、"Robot1"を選択して[OK]ボタンを押します。

3

[接続設定]ウィンドウを閉じ、[センサ]ウィンドウで、[F1 センサ設定]を押すと、下図のような[センサ設定]ウィンドウが表示されます。

このウィンドウの中の、次の項目を設定します。

• "1314:接続方法"を"2：RS422"に設定します。
• "1316:クライアントポート番号"をRobot0の力センサが接続されているRS-422A通信ボードのCOM番号に設定します。

Robot0の力センサが接続されているRS-422A通信ボードのCOM番号については、次のウィンドウで確認できます。

このウィンドウでは、全ロボットコントローラのポート内容を確認できます。
Robot0の力センサはRobot1:RS-422A_CN1に接続されているので、上のウィンドウから、COMの番号は"3"であることがわかります。

以上で、Robot0の力センサの関連付けは終了です。

関連付けは、すべての力センサに対して必要です。
したがって、ここでのシステム構成の場合、Robot1の力センサについても同じように関連付けを行います。