RSM出力

機能

コントローラのRSM機能の有効状態を出力します。（2系統）

端子番号

使用方法

RSM機能の状態確認に使用します。

詳しくは、｢安全回路（セーフティモーション）｣を参照してください。

ON条件

モータON状態で、RSM機能が有効のときにONします。

1. 自動モード
   ・RSM1入力がOFF(開放)時に、RSM1出力をONします。
   ・RSM2入力がOFF(開放)時に、RSM2出力をONします。
   ・RSM3入力がOFF(開放)時に、RSM3出力をONします。
2. 手動モード
   ロボット動作速度が250mm/sで制限・監視されるため、RSM1～3入力に関わらず、RSM2出力のみONします。

OFF条件

1. 自動モード
   ・ロボットが指定した速度を超えたときにOFFします。
   ・RSM1～3入力がON(短絡)時に、対応するRSM1～3出力がOFFします。
   ・モータOFF時に、RSM1～3出力がOFFします。
2. 手動モード
   ・ロボットが250mm/sを超えたときに、RSM2出力がOFFします。
   ・監視無効入力がON(短絡)時にRSM2出力がOFFします。
   ・モータOFF時に、RSM2出力がOFFします。

状態図

自動モード

手動モード