RSM入力

機能

1. 自動モードにおいてRSM入力をOFF（開放）にすることにより、外部機器からRSM機能を実行します。ロボットを減速し、規定速度制限値を超えていないことを監視します。 （2系統）
   選択する入力によって動作速度制限値が異なります。
   

   信号名	ロボット動作速度制限値
   RSM1入力	125mm/s
   RSM2入力	250mm/s
   RSM3入力	500mm/s

2. 手動モードにおいてはRSM入力に関わらず、ロボット動作速度制限値250mm/sを超えないことを監視します。

端子番号

入力条件と動作

1. 自動モードでOFF（開放）になった場合、ロボット動作速度を制限、監視します。手動モード・ティーチチェックモードではRSM入力は何もしません。
2. 自動モードでロボット動作速度を制限しない場合は、この入力をON（短絡）する必要があります。
3. 自動モードで複数の速度監視入力がOFF（開放）になった場合、その中の低い値の速度制限で制限・監視します。

RSM入力の2経路の状態が約0.5秒以上異なる場合は、何らかの異常があったと判断し、エラーが発生しモータ電源が切れます。
2つのRSM入力は別々の接点で制御してください。1つの接点での2回路並列接続や1回路常時短絡は、外部回路異常と判断し動作できません。

状態図