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ID : 2339

ロボットコントローラ

一般情報

Q A
オプションボードにはどの様なものがありますか？また、マニュアルに記載されていますか？ 各種、様々なボードがあります。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「987」をご参照ください。
購入先・価格について教えてください。 デンソーロボット取扱い販売店からご購入できます。
ご不明な場合は、最寄の営業所へお問い合わせください。
RC8の保証について教えてください。 製品の出荷日から起算して24ヶ月までになります。ただし、その期間内でも、 ご使用開始から18ヶ月、または、運転（稼働）時間が6,000時間までになります。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「6085」をご参照ください。
RC8の故障の問い合わせ先はどこになりますか？ サービス連絡先をご案内します。
最寄りのサポート拠点へお問い合わせください。
デンソーロボットマニュアルのID「1078」にも連絡先を記載しております。
RC8「標準タイプ」の安全カテゴリを教えてください。 安全カテゴリは「4」です。
RC8とロボット本体を接続する本体ケーブル長は選べますか？ はい。選択が可能です。
RC8とロボット本体を接続する本体ケーブルは、ストレート仕様以外の仕様もありますか？ はい。アングル仕様が選択できます。
RC8にはグローバル仕様はありますか？

RC7Mではグローバル仕様と表記がありましたが、RC8では標準仕様がグローバル仕様になります。
RC7Mとの仕様対応は以下のようになります。
RC7M⇔RC8

  • 標準仕様⇔セーフティI/O仕様
  • グローバル仕様⇔標準仕様
  • UL仕様⇔UL仕様
RC7Mで使用していたティーチングペンダントはRC8でも使用できますか？ はい。使用できます。
UL仕様の場合、別途、必要な機器はありますか？ 多機能ティーチングペンダント、またはミニペンダントが必要になります。
また、VS-050,060,068,087の場合は、ブレーキ解除ユニットも必要になります。
RC8は増設ボードを何枚増設できますか? PCI×1、PCIexpress×1合計2枚となります。
RC8の増設ボードは、RC7Mと共通ですか? 全ての増設ボードは各コントローラ専用です。
（RC7Mの増設ボードをRC8で使用することはできません。）

設置/保守

Q A
RC8の電源ケーブル長はどのくらいですか？ 5mです。
RC8の設置条件に記載がある「機能接地」の目的は何ですか？ 「機能接地」は、ノイズの影響を受けにくくしたり、ノイズを出しにくくするのが目的です。ちなみに「保護接地」の目的が感電防止となります。
RC8の「コントローラ保護ボックス」の電源仕様について教えてください。 電源仕様は以下の通りです。
3相：AC185-253V (AC200V-7%～AC230V＋10%)
単相：AC207-253V (AC230V±10%)
デンソーロボットマニュアルのID「5498」をご参照ください。
RC8の保護等級を教えてください。 IP20です。
電源容量について教えてください。 ロボットタイプ（仕様）によって異なります。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「1333」をご参照ください。
RC8_IO変換BOXについて教えてください。 RC8(セーフティI/Oレス仕様)にオプションのパラレルI/Oボードを 装着した上で、I/O変換ボックスを使用すると、RC5の「INPUTコネクタ(CN8)」、「OUTPUTコネクタ(CN10)」および 「I/O Power(CN7)」をそのまま使用することができます。
RC8の設置方向について教えてください。 「自立据え置き」、「固定接地壁掛け接地」、「縦置き接地」の方法があります。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「1331」をご参照ください。
RC8の設置環境について教えてください。 デンソーロボットマニュアルのID「1330」をご参照ください。
RC8「標準タイプ」の重量を教えてください。 約12kgです。
I/O電源の内部電源、外部電源を設定するコネクタやジャンパーピンはありますか？ RC8ではティーチングペンダントで変更ができます。（出荷時は外部電源に設定されています。）
※RC5のI/O Powerコネクタ、RC7Mのジャンパーピンはありません。
ロボットを購入後に、配線する必要はありますか？ 電源ケーブル、本体間ケーブル、Mini I/Oの配線が最低でも必要になります。
Mini I/Oは自動イネーブル、外部非常停止、防護停止の配線が必要です。
RC8内部電池（バッテリ）の交換時期はどのくらいですか？ RC8内部には時計の日付時刻を保持するため電池（バッテリ）が搭載されており、寿命は10年となります。10年経過しましたら、サービスか営業窓口に交換のご依頼をお願いいたします。
RC8用本体間ケーブルはRC7Mと共通ですか? RC8専用です。
※コントローラコネクタ配線の省スペース化のため
RC8用電源ケーブルはRC7Mと共通ですか? RC8専用です。
RC8はセーフティI/O専用のコネクタがありますか？ ありません。MiniI/Oコネクタに統合しています。
RC8はI/O入力回路保護用のヒューズがありますか? ありません。
自己復帰型ヒューズを利用し交換が不要となります。
付加軸は後から追加できますか？ 最寄の営業所へお問い合わせください。
RC8へのモータケーブルとエンコーダケーブルの接続場所はどこですか？ RC8前面の右側です。
モータケーブルはモータ2軸分で1個のコネクタになっています。4軸ロボットは2個、6軸ロボットは3個あります。　左側から　SLOT1：J1&J2用、SLOT2：J3&J4用、SLOT3：J5&J6 用です。
エンコーダケーブルはコントローラ電源SWのすぐ下にあります。全ての軸を合わせて1個のコネクタになっています。
ティーチングペンダントを他のRC8と共有したいのですが、ティーチングペンダント無しでも自動運転はできるのですか？ はい。できます。
ペンダントレス用ダミーコネクタ(標準同梱)を装着すれば、ペンダント無しで自動運転が可能になります。
但し、手動操作等には多機能ティーチングペンダントやミニペンダントが必要です。

操作/機能

Q A
RC8のバージョンの見方について教えてください。 ティーチングペンダントで確認ができます。
初期画面から、[F6:設定]→[F2:システム情報]内で確認ができます。
「プログラマ」と「メンテナ」のログインパスワードを教えてください。 「プログラマ=5596045」、「メンテナ=5596060」となります。
初期画面から、[F6:設定]→[F1:ログイン]内で変更ができます。
機能拡張を設定する方法を教えてください。 ティーチングペンダントで設定します。
初期画面から、「F6:設定」→「F8:オプション」→「F1:機能拡張」内で設定ができます。
RS-232Cコネクタはどんなときに使用するのですか？ カメラ等、外部機器と通信する時に使用します。
ただし、RC7MではWINCAPSIIIとの通信にRS-232Cを使用できましたが、RC8では使用できません。
USBコネクタはどんなときに使用するのですか？ 主にUSBカメラとの接続、USBメモリでのデータの読み書き（バックアップ、ログ等）、RC8のソフトウェアバージョンアップ時に使用します。
増設ボードを単品購入して装着した際、RC7Mのように自動で認識しますか？ 認識できません。
WINCAPSIIIにて割付モードを設定し、RC8へI/Oパラメータを送信する必要があります。
ボードを増設したいのですが、何が必要ですか？ 増設ボードと機能拡張のためのライセンスが必要になります。
データのバックアップをUSBメモリで行えますか？ はい。できます。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「1787」をご参照ください。
マニュアルに記載されている設定項目がティーチングペンダントに表示されません。 ユーザレベルによって非表示になる設定項目があります。
ログインし、ユーザレベルを上げることで表示することが可能です。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「1772」をご参照ください。
RC8はWINCAPSIIIとRS232Cで接続できますか? できません。
Ethernet接続のみとなります。
RC8のエラーコードはRC7Mと同じですか? 違います。
RC8では8桁のエラーコードとなります。
RC8のエラーコード8桁を出力できますか？
はい。できます。
I/Oパラメータより、汎用出力開始ポートを設定します。
ティーチングペンダントの[F4:I/O]→[F6:補助機能]→[F5:I/Oパラメータ]の[445:32bitエラー番号出力IONo]で設定します。
※開始ポート含め、32ポートを占有します。
RC8は、自動モード時にティーチングペンダントから外部速度の設定ができますか? はい。できます。
RC7Mでは、外部/内部モードがあり外部モード時は
停止操作以外できませんでしたが、RC8ではモードを統一しており プログラム起動以外の操作が可能となります。
ティーチングペンダントとミニペンダントの違いを教えてください。 ミニペンダントは、ロボットの手動操作、プログラム起動、ティーチングなどを行う入力・操作装置です。
プログラミングの機能はありません。WINCAPSIIIまたはWINCAPSIIILightと組み合わせて使うことにより、プログラミングを効率よく行うことができます。
電源再投入時に、直前のツール番号を維持する方法を教えてください。 維持はできません。
それぞれコントローラ立上げ時の「動作モード（各軸・XY・TOOL）TOOL番号(0～63)、WORK番号(0～7)を設定します。
設定しなければ、各軸モード・TOOL0・WARK0になります。
マシンロックでロボットの動きを見るには、PC(WINCAPSIII)が必要ですか？ 多機能ティーチングペンダントがあれば、マシンロック時に限り
[F2:アーム]画面でロボットの動きを見ることができます。
起動権とは何ですか？

起動権とは、2つの操作（ロボットプログラムの起動、モータ電源の投入）を許可するデバイスの指定になります。
種類は以下の4種類があります。

  • Any：すべての機器
  • TP：ティーチングペンダント、ミニペンダント
  • I/O：コンピュータ、PLCなど
  • Ethernet：コンピュータ、PLCなど

工場出荷時は「I/O」になっています。必要に応じて変更してください。
起動権の変更方法を教えてください。 ティーチングペンダントの[F6:設定]→[F5:通信と起動権]→[F1:起動権]の起動権設定画面で変更できます。
ロボットの姿勢を変数に「位置取込」する場合、モータをONにする必要はありますか？ モータがOFFでも位置取込は可能です。
モーターON/OFFの方法を教えてください。 手動モードやティーチチェックモードでは、デッドマンSWを握ることでモータが入ります。
自動モードでは、直接[MOTOR]を押すことでモータが入ります。
ティーチングペンダントで、I/Oのスマート表示はできますか？ はい。できます。
I/O画面で該当するI/O番号の「スマート」欄を選択後、[F4:擬似 ｽﾏｰﾄ]にてㇾ点を入れ、画面左上の「スマート」を押すと、スマート表示になります。
ティーチングペンダントで、変数のスマート表示はできますか？ はい。できます。
変数画面で該当する変数番号の「スマート」欄を選択後、[F5:編集]にてㇾ点を入れ、画面左上の「スマート」を押すと、スマート表示になります。
モータON/OFFを、従来の方式に変更できますか？ はい。できます。
[F6:設定]→[F3:ペンダントと操作盤]→[F7:デッドマンSW連動機能]から「モータ電源ON連動」を「OFF」に変更してください。

メカ本体

Q A
通信ケーブルフランジ仕様-Aの場合、PoEで電源供給できますか？ はい。できます。
通信ケーブルフランジ仕様-Aは、ロボットに規格「CAT5e、1000BASE-T」のケーブルが通っています。
VS-A1,VS-A2,VS-A3,VS-A4の違いを教えてください。 VSロボット本体の種類とロボットコントローラの組合せで表示が異なります。
VS-A1：VS050・VS060＋RC7M
VS-A2：VS068・VS087＋RC7M
VS-A3：VS050・VS060＋RC8
VS-A4：VS068・VS087＋RC8

電気回路

Q A
非常停止でロボットを停止させた後、コンテニュ起動する方法を教えてください。 「プログラムパラメータ」No.13 "非常停止でのプログラム停止状態"を変更することで可能になります。
ペンダントの非常停止ボタン、外部非常停止をかけたときの、プログラムの停止状態が"コンティニュ停止"になります。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「1639」をご参照ください。
EDSファイルを手に入れることはできますか？ EDSファイルはRC8に、あらかじめ格納されており、PCと接続して取得することができます。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「1468」をご参照ください。
また、弊社ホームページからログインし、ダウンロード（フィールドネットワーク関連）することも可能です。
増設ボードを使用し、PLCから制御をおこなっていますが、「瞬時停止信号ON中は実行できません」とエラーになってしまいます。回避方法を教えてください。 専用入力の「ステップ停止」、「瞬時停止」は短絡状態でOFFとなります。
この信号が開放されると、ロボットが停止します。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「1002」「1003」をご参照ください。
奇数パリティとは何ですか？ I/Oのコマンドの誤検出を防止するための仕組みで、コマンドのビットの合計をすべて奇数に調整するビットを奇数パリティと呼びます。
ビット数が偶数になった場合、エラーとなります。
PLCから制御する場合、外部自動モードにするコマンドは必要ですか？ 必要ありません。
RC8では内部自動、外部自動を一つの自動モードに統合しました。
手動モードで動かす場合、自動イネーブル信号はOFFにする必要はありますか？ 必要ありません。
RC8では自動イネーブル信号がONの状態でも、手動モード、ティーチチェックモードで動作させることができます。
RC8の防護停止はRC7Mと同じですか? 違います。
RC7Mでは自動イネーブル信号と内部でシリーズ接続されていますが、RC8では独立しており自動モードのみ有効となります。
Mini I/Oとは何ですか？ 標準装備のパラレルI/Oです。I/O点数は以下の通りです。
<標準コントローラ（グローバル仕様）>
入力：ユーザ解放8点＋システム固定14点
出力：ユーザ解放8点＋システム固定16点
Hand I/Oとは何ですか？ 標準装備のパラレルI/Oです。主にロボットハンド用の内蔵バルブの制御やオートSWの入力に使用します。I/O点数は以下の通りです。
入力：ユーザ解放8点
出力：ユーザ解放8点
I/O点数を増やす方法を教えてください。 オプションの「I/O増設ボード」を数多く準備しております。RC8には2個の拡張スロットが準備されており、I/O増設ボードは最大2枚まで使用することができます。
Mini I/Oにはどんな信号がありますか？

以下の信号があります。

  • 専用入力（7点）：外部非常停止入力1,2、自動イネーブル入力1,2、ステップ停止(全タスク)、防護停止入力1,2
  • 専用出力（11点）：自動モード、ロボット初期化完了、ロボット運転中、CPU正常、ロボット異常、運転準備完了、バッテリ切れ警告、ペンダント非常停止出力1,2、デッドマンSW出力1,2
  • コマンド実行用入力（7点）：コマンド・データ領域、ストローブ信号
  • コマンド実行用出力（1点）：コマンド処理完了
  • 汎用入力（8点）
  • 汎用出力（8点）
標準モードと互換モードの違いを教えてください。

増設ボードを装着した場合、下記の4つのモードが選択できます。

  • Mini I/O専用：ビットの組合せで動作を指示しますが標準割付に対し、機能がある程度削減されます。
  • RC3互換：プログラムの起動などの機能がビット毎に意味付けられており、そのビットを立てることで動作を指示します。
  • 標準：プログラム起動などをビットの組合せ(IOコマンド)で支持します。機能が最も多い割付です。
  • 全汎用：I/O増設ボードの領域は全て汎用信号となります。

プログラミング

Q A
RC8はRC7Mのプログラムが利用できますか? 利用できません。
※RC7M用プログラム∗.pac、RC8用プログラム∗.pcsになります。
RC8は他のプログラムをcallできますか? はい。できます。
設定領域にて、callプログラムをIncludeにて読出しする必要があります。
RC8とRC7Mのローカル変数は同じですか? 違います。
RC7Mでは、電源を切っても設定値が保存されます(コンパイルで初期化)。
RC8では、プログラム終了にてローカル変数は不定(無効)化されます。
RC8でローカル変数を保持することができますか? はい。できます。
Static変数を活用することで電源を切っても値が保持されます。
RC8でフォルダ変数はありますか? ありません。
Public変数を利用することで、他タスクでの参照が可能となります。
RC8はRC7Mと同じロボット言語ですか? 違います。
RC8ではVBA準拠（ロボット動作コマンドの一部はSLIM準拠）のPacScript言語となります。
※RC7MはSLIM準拠のPAC言語です。
RC8とRC7Mのコマンドの互換はありますか? 動作コマンドの多くは互換性があります。
プログラム記述、条件分岐などはVBA準拠のため、仕様が変わっております。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「513」をご参照ください。
RC8はProgramLaibrariyがありますか? ありません。
RC8は、RC7Mで用意していたProgramLibraryをコマンド化しています。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「513」をご参照ください。
RC8はRC7M用ProgramLibraryが利用できますか? 利用できません。
RC8は、RC7Mで用意していたProgramLibraryをコマンド化しています。
詳しくは、デンソーロボットマニュアルのID「513」をご参照ください。

その他

Q A
取扱説明書はどのような形式で提供されていますか？ HTML形式です。
RC8ご購入時にDVDとして同梱されます。また、弊社ホームページからログインし、ダウンロード（RC8取扱説明書）することも可能です。

ID : 2339

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