ステップ停止（全タスク）（入力）

機能

実行中のプログラムに、外部からステップ停止をかけるときに入力します。全部のタスクがステップ停止します。

入力条件と動作

1. この信号がON（短絡）→OFF（開放）されると、ロボットは現在実行中のステップを終了した時点で、全タスクを停止し、ロボット運転中出力をOFFします。しかし自動モード、外部モードは維持されており、プログラム操作コマンド（起動）の入力でプログラムの続きを実行します。下図をご参照ください。
2. ステップ停止後の再起動方法は「プログラム操作コマンド(0001)」をご参照ください。

状態図