CALSET

CALSETとは

コントローラが認識する位置情報と、ロボット本体の実際の位置の関係を較正することを、CALSETといいます。CALSETでは、各軸にあらかじめ決められた固定できる位置があり、その位置とエンコーダ値を対応させるデータ(CALSET値)を作成します。このとき軸を固定した位置をCALSET位置と呼び、CALSET位置が何度であるかを記録したデータがRANG値です。

CALSETデータは、ロボット1台ごとに異なります。

モータ交換やエンコーダのバックアップ電池が消耗しエンコーダ内の位置データが消滅したときには、CALSETが必要になります。

ロボットのCALSETデータはお客様にて管理してください。「プロジェクトのバックアップについて」を参考にして、定期的にCALSETデータをバックアップしてください。

出荷時のCALSET位置

CALSETの手順

1

CALSETしたい軸のブレーキを解除してCALSET位置にします。

2

ティーチングペンダントにてCALSETを行ないます。

操作方法は、ティーチングペンダント操作ガイド「CALSET治具を使用したCALSET操作」を参照してください。