ID : 7530

MC_WriteAxesGroup

ロボット変数の内容をロボットコントローラに送信します。また、ロボットコントローラの外部速度を変更します。

グラフィック表示	FBカテゴリ
	特殊

入出力変数

変数名	データ型	有効範囲	初期値	省略
AxesGroup	eRC_AxesGroup			不可
AxesGroup	ロボットグループユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

変数名	データ型	有効範囲	初期値	省略
OutAddress	ARRAY[0..255] of BYTE		-	不可
OutAddress	フィールドネットワーク出力変数フィールドネットワークの通信設定で生成した出力タグを指定します。
Override	INT	1 ～ 100	1.0	可能
Override	外部速度外部速度を指定します。単位は"%"です。

変数名	データ型 / 説明
Error	BOOL
Error	エラーの有無 TRUE : このFBが異常終了した。 FALSE : このFBが正常終了した。
ErrorID	WORD
ErrorID	エラーの発生元 2800 (16進数) : PLCのプログラムでエラーが発生。 2801 (16進数) : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx	DWORD
ErrorIDEx	エラーコードエラーの内容を特定する番号です。詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

ロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) の内容をロボットコントローラに送信します。

実際には、ロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) の中にある、変数"Cmd"を、ロボットコントローラへ送信します。

OutAddressには、フィールドネットワークの通信設定で生成した出力タグを指定します。

フィールドネットワーク通信の設定方法は、PLCごとに異なります。ご使用のPLCの取扱説明書を参照してください。

Command-Slaveの他のFBで更新された、変数"Cmd"(*1) の値は、このFBでロボットコントローラに送信します。変数"Cmd"の値がロボットコントローラに送信されないと、ロボットを制御できません。
したがって、このFBはプログラムの最後に配置してください。

*1 : 変数"Cmd"は、ロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) の中にある変数。

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