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ID : 7708

eRC_AxesGroup

"eRC_AxesGroup"のデータ構造

変数名 データ型 内容
Static    
  Status Struct RC8出力
    CmdBusy BOOL コマンド実行中
    CmdDone BOOL コマンド実行完了
    CmdPermit BOOL コマンド実行許可
    MotorProcessBusy BOOL モータ処理実行中
    MotorProcessPermit BOOL モータ処理許可
    RobotEnableProcessBusy BOOL ロボットEnable処理実行中
    RobotEnableProcessPermit BOOL ロボットEnable処理許可
    CmdSlaveEnable BOOL コマンドスレーブ機能有効
    RobotOnMoveCmd BOOL ロボット動作中出力(指令値)
    ServoOn BOOL サーボON中
    RobotError BOOL ロボット異常
    RobotAlarm BOOL ロボット警告
    RobotInitialDone BOOL ロボット初期化完了
    AuxMode BOOL 外部モード
    RobotEnable BOOL ロボットEnable有効中(TakeArm状態)
    MachineLock BOOL マシンロック状態
    HighPathAccuracy BOOL 高軌跡制御有効状態
    Result ARRAY[1..18] of DWORD 戻り値
    RobotMoveSID DWORD ロボット動作変化(連続動作のタイミング用)
    ErrorID DWORD エラー番号
    AreaOut ARRAY[0..31] of BOOL エリア検知出力
    CmdAbort BOOL コマンド実行中断
    CmdBusy2 BOOL コマンド実行中2
    CmdDone2 BOOL コマンド実行完了2
    CmdPermit2 BOOL コマンド実行許可2
    CmdAbort2 BOOL コマンド実行中断2
    CmdBusy3 BOOL コマンド実行中3
    CmdDone3 BOOL コマンド実行完了3
    CmdPermit3 BOOL コマンド実行許可3
    CmdAbort3 BOOL コマンド実行中断3
    PosDensoRobot eRC_PosDensoRot ロボット位置(位置、軸、Tool、Work情報常時出力)
    Override INT 外部速度(常時出力)
    Dynamic eRC_Dynamic 内部速度、内部加速度、内部減速度(常時出力)
    CoosdSys eRC_CoordSys ツール番号、ワーク番号(常時出力)
    ExternalTCP WORD 外部TCP(WorkAttributeの値常時出力)
    LastCommandNo INT ユーザ確認用の動作インクリ情報
    ActualCommandNo INT ユーザ確認用の実際の動作インクリ情報
    AbortInc DWORD 中断用インクリ
    RC_Major DWORD RCコマンドスレーブバージョン: メジャー
    RC_Minor DWORD RCコマンドスレーブバージョン: マイナー
    RC_Revision DWORD RCコマンドスレーブバージョン: リビジョン
    Heartbeat INT RC8の状態用Heartbeat
    MoveBefferPreset Struct MOVE バッファ初期値設定
      BufferMode INT バッファモード
      TransitionMode INT 遷移モード
      TransitionParameter INT 遷移パラメータ
    StopState BOOL STOP状態
    InterruptState BOOL INTERRUPT状態
    RCBatteryOver BOOL RC内部バッテリ点検日オーバ
    EncBatteryOver BOOL エンコーダバッテリ点検日オーバ
  Cmd Struct RC8入力
    CmdStrobe BOOL コマンドストローブ
    MotorEnable BOOL モータEnable
    RobotEnable BOOL ロボットEnable
    Cmd ARRAY[0..37] of DWORD  コマンド(Index 0～37)
    CmdStrobe2 BOOL コマンドストローブ2
    Cmd2 ARRAY[0..13] of DWORD  コマンド2(Index 0～13)
    CmdStrobe3 BOOL コマンドストローブ3
    Cmd3 DWORD  コマンド3
    AbortLatch BOOL 中断ラッチ
    Override INT 外部速度(RC8へ常時出力)
    Heartbeat INT PLCの状態用Heartbeat
    Step Stop BOOL MC_CallSubRoutine用ステップ停止
    Instantaneous Stop BOOL MC_CallSubRoutine用瞬時停止
  TransNextOption BOOL 他のFBでNEXTオプション有り
  TransOnWay BOOL 他のFBで移動中
  CmdSlaveError BOOL 全て異常で使うFLG(RC8異常含む)
  NonMotion Struct 非動作
    Exec BOOL 非動作FB同時実行用Exec
    Error BOOL 非動作FB同時実行用エラー
  PLC_Major DWORD PLCコマンドスレーブライブラリバージョン: メジャー
  PLC_Minor DWORD PLCコマンドスレーブライブラリバージョン: マイナー
  PLC_Revision DWORD PLCコマンドスレーブライブラリバージョン: リビジョン

 

ID : 7708

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