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ID : 7437

MC_MoveJogTool

操作盤等を使って、ロボットをツールモードで操作します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
X_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
X座標(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがX座標プラス方向に動作します。
Y_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
Y座標(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがY座標プラス方向に動作します。
Z_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
Z座標(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがZ座標プラス方向に動作します。
RX_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
RX座標(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがRX座標プラス方向に動作します。
RY_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
RY座標(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがRY座標プラス方向に動作します。
RZ_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
RZ座標(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがRZ座標プラス方向に動作します。
X_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
X座標(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがX座標マイナス方向に動作します。
Y_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
Y座標(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがY座標マイナス方向に動作します。
Z_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
Z座標(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがZ座標マイナス方向に動作します。
RX_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
RX座標(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがRX座標マイナス方向に動作します。
RY_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
RY座標(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがRY座標マイナス方向に動作します。
RZ_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
RZ座標(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットがRZ座標マイナス方向に動作します。
Inching BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
インチングの有効
FALSEからTRUEに変化すると、インチングモードが有効になります。
Axis_InchingResolution REAL 0.0001 ～ 0.1
インチングモードにおける各軸の移動角度
インチングモードにおける各軸の移動角度を設定します。単位は"Deg"です。
XY_InchingResolution REAL 0.01 ～ 1
インチングモードにおけるXYとツールの移動量
インチングモードにおける各軸の移動量を設定します。単位は"mm"です。
PostureControl BOOL
  • TRUE : 有効
  • FALSE : 無効
姿勢制御の有効
ロボット動作中に姿勢制御をするか、しないかを指定します。
特異点近傍ではOFFにすると操作しやすくなります。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Status BOOL
JOG動作状態
TRUE : JOG動作を実行している。
FALSE : JOG動作を実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

下図にツールモードにおけるロボットの操作を示します。

6軸ロボット 4軸ロボット
ロボットフランジ面のX、Y、Z軸に沿って直線動作します。 第4軸の直交座標に沿って直線動作します。

注1：この図は、TOOL0に設定した場合のツール座標系です。この座標系はメカニカルインタフェース座標系とも呼ばれています。

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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