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ID : 7523
eRC_AxesGroup
"eRC_AxesGroup"のデータ構造
| 変数名 | データ型 | 内容 | |||
|---|---|---|---|---|---|
| Static | |||||
| Status | Struct | RC8出力 | |||
| CmdBusy | BOOL | コマンド実行中 | |||
| CmdDone | BOOL | コマンド実行完了 | |||
| CmdPermit | BOOL | コマンド実行許可 | |||
| MotorProcessBusy | BOOL | モータ処理実行中 | |||
| MotorProcessPermit | BOOL | モータ処理許可 | |||
| RobotEnableProcessBusy | BOOL | ロボットEnable処理実行中 | |||
| RobotEnableProcessPermit | BOOL | ロボットEnable処理許可 | |||
| CmdSlaveEnable | BOOL | コマンドスレーブ機能有効 | |||
| RobotOnMoveCmd | BOOL | ロボット動作中出力 (指令値) | |||
| ServoOn | BOOL | サーボON中 | |||
| RobotError | BOOL | ロボット異常 | |||
| RobotAlarm | BOOL | ロボット警告 | |||
| RobotInitialDone | BOOL | ロボット初期化完了 | |||
| AuxMode | BOOL | 外部モード | |||
| RobotEnable | BOOL | ロボットEnable有効中 (TakeArm状態) | |||
| MachineLock | BOOL | マシンロック状態 | |||
| HighPathAccuracy | BOOL | 高軌跡制御有効状態 | |||
| Result | ARRAY[1..18] of DINT | 戻り値 | |||
| RobotMoveSID | DINT |
ロボット動作変化 (連続動作のタイミング用) | |||
| ErrorID | DINT | エラー番号 | |||
| AreaOut | ARRAY[0..31] of BOOL | エリア検知出力 | |||
| CmdAbort | BOOL | コマンド実行中断 | |||
| CmdBusy2 | BOOL | コマンド実行中2 | |||
| CmdDone2 | BOOL | コマンド実行完了2 | |||
| CmdPermit2 | BOOL | コマンド実行許可2 | |||
| CmdAbort2 | BOOL | コマンド実行中断2 | |||
| CmdBusy3 | BOOL | コマンド実行中3 | |||
| CmdDone3 | BOOL | コマンド実行完了3 | |||
| CmdPermit3 | BOOL | コマンド実行許可3 | |||
| CmdAbort3 | BOOL | コマンド実行中断3 | |||
| PosDensoRobot | eRC_PosDensoRot | ロボット位置 (位置、軸、Tool、Work情報常時出力) | |||
| Override | INT | 外部速度 (常時出力) | |||
| Dynamic | eRC_Dynamic | 内部速度、内部加速度、内部減速度 (常時出力) | |||
| CoosdSys | eRC_CoordSys | ツール番号、ワーク番号 (常時出力) | |||
| ExternalTCP | INT | 外部TCP (WorkAttributeの値常時出力) | |||
| LastCommandNo | INT | ユーザ確認用の動作インクリ情報 | |||
| ActualCommandNo | INT | ユーザ確認用の実際の動作インクリ情報 | |||
| AbortInc | DINT | 中断用インクリ | |||
| RC_Major | DINT | RCコマンドスレーブバージョン: メジャー | |||
| RC_Minor | DINT | RCコマンドスレーブバージョン: マイナー | |||
| RC_Revision | DINT | RCコマンドスレーブバージョン: リビジョン | |||
| Heartbeat | INT | RC8の状態用Heartbeat | |||
| MoveBefferPreset | Struct | MOVE バッファ初期値設定 | |||
| BufferMode | INT | バッファモード | |||
| TransitionMode | INT | 遷移モード | |||
| TransitionParameter | INT | 遷移パラメータ | |||
| StopState | BOOL | STOP状態 | |||
| InterruptState | BOOL | INTERRUPT状態 | |||
| RCBatteryOver | BOOL | RC内部バッテリ点検日オーバ | |||
| EncBatteryOver | BOOL | エンコーダバッテリ点検日オーバ | |||
| Cmd | Struct | RC8入力 | |||
| CmdStrobe | BOOL | コマンドストローブ | |||
| MotorEnable | BOOL | モータEnable | |||
| RobotEnable | BOOL | ロボットEnable | |||
| Cmd | ARRAY[0..37] of DINT | コマンド (Index 0～37) | |||
| CmdStrobe2 | BOOL | コマンドストローブ2 | |||
| Cmd2 | ARRAY[0..13] of DINT | コマンド2 (Index 0～13) | |||
| CmdStrobe3 | BOOL | コマンドストローブ3 | |||
| Cmd3 | DINT | コマンド3 | |||
| AbortLatch | BOOL | 中断ラッチ | |||
| Override | INT | 外部速度 (RC8へ常時出力) | |||
| Heartbeat | INT | PLCの状態用Heartbeat | |||
| Step Stop | BOOL | MC_CallSubRoutine用ステップ停止 | |||
| Instantaneous Stop | BOOL | MC_CallSubRoutine用瞬時停止 | |||
| TransNextOption | BOOL | 他のFBでNEXTオプション有り | |||
| TransOnWay | BOOL | 他のFBで移動中 | |||
| CmdSlaveError | BOOL | 全て異常で使うFLG(RC8異常含む) | |||
| NonMotion | Struct | 非動作 | |||
| Exec | BOOL | 非動作FB同時実行用Exec | |||
| Error | BOOL | 非動作FB同時実行用エラー | |||
| PLC_Major | DINT | PLCコマンドスレーブライブラリバージョン: メジャー | |||
| PLC_Minor | DINT | PLCコマンドスレーブライブラリバージョン: マイナー | |||
| PLC_Revision | DINT | PLCコマンドスレーブライブラリバージョン: リビジョン | |||
ID : 7523