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ID : 7435

MC_MoveJogJoint

操作盤等を使って、ロボットを各軸モードで操作します。

グラフィック表示 AOIカテゴリ
動作

入出力変数

変数名 データ型 有効範囲 入出力条件
AxesGroup eRC_AxesGroup -
ロボットグループ
ユーザー定義型のロボット変数 (構造体 : eRC_AxesGroup) を指定します。

入力変数

変数名 データ型 有効範囲
Axis1_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
1軸(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの1軸がプラス方向に動作します。
Axis2_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
2軸(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの2軸がプラス方向に動作します。
Axis3_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
3軸(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの3軸がプラス方向に動作します。
Axis4_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
4軸(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの4軸がプラス方向に動作します。
Axis5_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
5軸(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの5軸がプラス方向に動作します。
Axis6_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
6軸(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの6軸がプラス方向に動作します。
Axis7_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
7軸(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの7軸がプラス方向に動作します。
Axis8_Plus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
8軸(+)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの8軸がプラス方向に動作します。
Axis1_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
1軸(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの1軸がマイナス方向に動作します。
Axis2_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
2軸(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの2軸がマイナス方向に動作します。
Axis3_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
3軸(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの3軸がマイナス方向に動作します。
Axis4_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
4軸(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの4軸がマイナス方向に動作します。
Axis5_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
5軸(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの5軸がマイナス方向に動作します。
Axis6_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
6軸(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの6軸がマイナス方向に動作します。
Axis7_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
7軸(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの7軸がマイナス方向に動作します。
Axis8_Minus BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
8軸(-)
FALSEからTRUEに変化すると、ロボットの8軸がマイナス方向に動作します。
Inching BOOL
  • TRUE : 起動
  • FALSE : -
インチングの有効
FALSEからTRUEに変化すると、インチングモードが有効になります。
Axis_InchingResolution REAL 0.0001 ～ 0.1
インチングモードにおける各軸の移動角度
インチングモードにおける各軸の移動角度を設定します。単位は"Deg"です。
XY_InchingResolution REAL 0.01 ～ 1
インチングモードにおけるXYとツールの移動量
インチングモードにおける各軸の移動量を設定します。単位は"mm"です。

出力変数

変数名 データ型 / 説明
Status BOOL
JOG動作状態
TRUE : JOG動作を実行している。
FALSE : JOG動作を実行していない。
Error BOOL
エラーの有無
TRUE : このAOIが異常終了した。
FALSE : このAOIが正常終了した。
ErrorID INT
エラーの発生元
2800 : PLCのプログラムでエラーが発生。
2801 : ロボットコントローラでエラーが発生。
ErrorIDEx DINT
エラーコード
エラーの内容を特定する番号です。
詳細は、「エラーコード一覧」を参照してください。

機能説明

下図に各軸モードにおけるロボットの操作を示します。

6軸ロボット 4軸ロボット
6個の軸がそれぞれ個別に動作します。 4個の軸がそれぞれ個別に動作します。

注意事項

このAOIを実行するには、AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にしておく必要があります。
AOIカテゴリ"動作"のAOIを実行可能状態にするにはAOI"MC_Power"を使用します。

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